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知识3二阶系统的时域分析
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.3 二阶系统的时域分析 一、典型二阶系统的数学模型 开环传递函数: 闭环传递函数: 式中: 称为二阶系统的无阻尼振荡频率或自然振荡频率,单位是rad/s, 称为二阶系统的时间常数, 称为阻尼比,一般无量纲。 - 例:RLC串联电路微分方程为 , 其传递函数为 比照标准二阶系统模型,可以得到: * 二、二阶系统的闭环极点 二阶系统的闭环特征方程式: 特征根(闭环极点)为: 显然随着阻尼比 取值的不同,闭环极点的分布也不同。 阻尼系数 特 征 根 极点位置 单位阶跃暂态响应 一对共轭虚根 等幅周期振荡 一对共轭复根(左半平面) 衰减振荡 一对负实重根 单调衰减 两个互异负实根 单调衰减 * 三、二阶系统的阶跃响应 (1)欠阻尼( )二阶系统单位阶跃响应 称为阻尼振荡频率 特征根s1,2、自然振荡频率 、振荡频率 、阻尼角 的关系: 结论:由上图可见,在自然振荡频率保持不变的情况下,阻尼角越大,则阻尼比越小;阻尼角越小,则阻尼比越大。 * 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为: * 分析欠阻尼二阶系统单位阶跃响应表达式,可以得出如下结论: 第一,暂态响应为 ,稳态响应为 ; 第二,由暂态响应表达式可知其响应呈振荡衰减形式,其中振荡频率为 ,初相位角即是阻尼角 ,振幅按指数衰减; 第三,阻尼比 的减小将导致系统响应的振荡加剧,且衰减速度变慢。 误差响应函数: 由此可见误差的响应函数也是一个指数衰减的振荡响应形式。 * (2)无阻尼( )二阶系统单位阶跃响应 特征根: 单位阶跃响应: 分析结论:无阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线呈等幅振荡形式,其振荡频率为 ,幅值为1。 误差响应函数: 可见误差响应函数也是等幅振荡形式,系统得不到稳态误差。 * (3)临界阻尼( )二阶系统单位阶跃响应响应 特征根: 单位阶跃响应: 分析结论:临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线按指数单调上升形式,但由于是重极点,所以响应中增加了 一项 。 误差响应函数: 可见误差响应函数是一个指数衰减的响应形式。 * (4)过阻尼( )二阶系统单位阶跃响应响应 特征根: 分析结论: 第一,由于两个特征根均为负实数,所以其响应实际上分解为两个衰减指数项的线性组合,组合后的响应曲线是非振荡的单调上升形式。 单位阶跃响应: 式中: 第二,响应速度由两个时间常数 共同决定。 当T1 T2(一般3倍以上)时,系统可近似为一个一阶系统,此时系统的调节时间为: * 四、欠阻尼二阶系统性能指标 解得: (1)上升时间 :根据定义,当 时,c(t)=1。 ,取k=1 * 整理得: 由于 出现在第一次峰值时间,取 k=1,有: (2)峰值时间 :当 时, * (3)超调量 : 由超调量的定义: 由 ,得 从上式可知超调量 仅与阻尼比 有关,而与自然振荡频率无关。 结论:阻尼比 越小,则超调量越大;阻尼比 越大,则超调量越小。 * (4)调节时间 : 由调节时间 的定义,当 时, 于是有: 当 时,调节时间的近似计算公式为: * 结论: 第一,调节时间 与 成反比,即与极点的实部数值成反比。说明极点距离虚轴越远,系统的调节时间越短。 第二,超调量 与自然振荡频率 无关,故可以在保持阻尼比 不变的前提下,适当增大自然振荡频率 ,从而既可保证超调量 的不变,又能使调节时间 缩短。 * 为获得欠阻尼二阶
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