北航本科考研核心资料（自控部分）第4章-2.pptVIP

北京航空航天大学 第四章（2） 根轨迹法 4－3 广义根轨迹 例 一、开环零点变化时的根轨迹 例4-9 n=2，有两条根轨迹； 起始于开环极点-0.1+j0.995, -0.1-j0.995 ，终于零点0和无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，∞）区间； n=2,m=1,则有1条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 二、开环极点变化时的根轨迹 例 例4-10 系统特征方程为 根轨迹的起始角和终止角 三、零度根轨迹 三、零度根轨迹 如果系统的特征方程的形式 为1-G(s)H(s)=0, 以正反馈系统为例:某复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 研究内回路 从而相角方程及模值方程相应为 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 法则四:实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 法则六:根轨迹的起始角与终止角 零度根轨迹与常规根轨迹的区别 例4-11 解： 起始角和终止角 分离点坐标d。 图4-24 例4-11根轨迹图 4－4 系统闭环零、极点分布 与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应解析式 Ｎ阶系统的闭环传递函数可写为： 设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),R(s)=1/s,有： 将C(s)表达式进行拉式反变换得系统的单位阶跃响应： 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定 性关系 三、主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位的极点，一般是离虚轴最近而附近没有零点的极点。 偶极子：一对靠得很近的闭环零、极点。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 既然主导极点在动态过程中起主要作用，那么，计算性能指标时，在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量，将高阶系统近似看做一、二阶系统，直接应用第三章中计算性能指标的公式和曲线。 例4-12 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。 式中：T=0.67s 例4-13 解： 闭环零、极点分布如图(4-26)所示，z1与s1构成偶极子 系统近似为二阶系统 例4-14 解： （2）分析系统稳定性 系统闭环传递函数近似为二阶系统 二阶系统在单位阶跃信号作用下的性能指标： 4－5系统阶跃响应的根轨迹分析 解： 系统开环传递函数有两个极点0，－2；有一个零点－4。 可以证明，此类带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为一个圆，其圆心在开环零点处，半径为零点到分离点的距离。 系统根轨迹分离点 例4－16 解：此系统开环有三个极点0，0，－10 本章小结 4-2 绘制根轨迹的基本法则 本章小结 法则四:实轴上根轨迹:偶数 本章小结 已知系统闭环特征方程及两个极点，用长除法求出第三个极点: 图4-27 根轨迹图 图4-27 根轨迹图 s3离虚轴的距离是s1,2的7倍， 所以s1,2可认为是系统的主导极点。可根据主导极点确定系统的性能。 （4）根据主导极点估算系统的性能指标 图4－28 例4－15 系统结构如图所示，画出 时的根轨迹，并分系其对系统动态 过程的影响。 证明：由根轨迹的相角条件可知： arg(s+4)-arg(s)-arg(s+2)=π 令s＝σ＋jω代入上式，则得 这是一个圆的方程，问题得证。 即： 上式等号两侧同时取正切， 化简后得 图4－29 根轨迹如图4－29所示。 对应开环增益 当开环增益在（0～0.686）内，闭环为两个负实数极点，系统在阶跃信号下响应为非周期的。 当开环增益在（0.686～23.4）内，闭环为一对共轭复数极点，其阶跃响应为振荡衰减过程。 3.当开环增益在 内，闭环又为负实数极点，其阶跃响应又为非周期的。 最小阻尼比对应的闭环极点 过原点做与根轨迹圆相切的直线，此切线与负实轴夹角的余弦即为系统的阻尼比。 对应闭环极点 最小阻尼比为0.707,系统阶跃响应具有较好的平稳性。 单位反馈系统的开环传递函数 试绘出闭环系统的根轨迹。 图4-30 按步骤作出系统的根轨迹，如图4-30所示。 图中两条根轨迹位于s平面右半部，即闭环始终有两个右极点。说明开环增益无论取何值，系统均不稳定。 若在系统中附加一个负实数零点z1，用来改善系统的动态性能，则系上统的开环传递函数为 图4-31 附加零点后的根轨迹 图4-32 附加零点后的根轨迹 已知单位负反馈系统的开环传递函数 试用根轨迹分析开环放大倍数K对系统性能的影响, 并计算K＝5时, 系统