北航本科考研核心资料（自控部分）第5章-1.pptVIP

第五章 频率域方法 主要内容 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 5－0 富立叶变换 “周期信号都可表示为谐波关系的正弦信号的加权和” “非周期信号都可用正弦信号的加权积分表示” 5.0.1 周期函数的富立叶级数 狄利赫利条件： 在一个周期内只有有限个第一类间断点（幅度有限的跳跃，左右极限存在但不相等）； 另一种富立叶级数表示 周期函数的复指数级数 例 周期矩形脉冲信号的频谱 傅立叶变换的基本性质 对称性和叠加性 奇偶虚实性 尺度变换特性 时移特性和频移特性 微分和积分特性 卷积定理 富立叶变换与拉氏变换的关系 5－1 频率特性 一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 输出 式中 二、频率特性的定义 设线性系统G(s)的输入为一正弦信号r(t)=Ar sinωt，在稳态时，系统的输出具有和输入同频率的正弦函数，但其振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化，即cs(t)=Ac sin(ωt+φ) 。 用R(jω)和C(jω)分别表示输入信号Ar sinωt和输出信号cs(t)=Ac sin(ωt+φ)， 则输出稳态分量与输入正弦信号的复数比即为该系统的频率特性函数， 简称频率特性， 记作 输出与输入的振幅比随ω的变化关系称为幅频特性A(ω), 线性定常系统的传递函数为零初始条件下，输出和输入的拉氏变换之比 三种系统描述之间的关系 由于频率特性是传递函数的一种特殊形式，因而它和传递 函数、微分方程一样，可以表征系统的运动规律，是描述系统 的又一种数学模型。 以RC网络为例 对频率特性的几点说明 三、频率特性的几种表示方法 1、幅频特性、相频特性、幅相特性 幅相特性 幅相频率特性图又称奈奎斯特图（Nyquist）图或极坐标频率特性图。 极坐标频率特性图是当ω从0到∞变化时，以ω为参变量，在极坐标图上绘出G(jω)的模|G(jω)|和幅角∠G(jω) 随ω变化的曲线，即当ω从0到∞变化时，向量G(jω)的矢端轨迹。 G(jω)曲线上每一点所对应的向量都表与某一输入频率ω相对应的系统（或环节）的频率响应， 其中向量的模反映系统（或环节）的幅频特性， 向量的相角反映系统（或环节）的相频特性。 例 绘制ＲC电路的幅频特性、相频特性、幅相特性。 2、对数频率特性 1)对数幅频特性 2)　对数相频特性 注意 纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的；横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不均匀的。 ——这种坐标系称为半对数坐标系。 在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1-10，5-50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。 为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量。 例 绘制RC电路的对数坐标频率特性图（T＝1s）。 3、对数幅相曲线 对数幅相曲线又称尼科尔斯曲线或尼科尔斯图。其特点 是纵坐标为 ，单位为分贝（dB），横坐标为 ，单位 为度，均为线性分度，频率 为参变量。下图为RC网络 时的尼科尔斯曲线。 利用尼科尔斯曲线，根据 系统开环和闭环的关系，可以 绘制关于闭环幅频特性的等M 簇线和闭环相频特性的等 簇 线，根据频域指标要求确定校 正网络，简化系统的设计过程。 5－2 典型环节的频率特性 一、比例环节（放大环节） 二、积分环节 对数频率特性 三、惯性环节（一阶系统） 对数频率特性 四、振荡环节（二阶系统） 1.幅频特性、相频特性、幅相特性 令dA(ω)/(dω)=0， （2）相频特性 (3) 幅相频率特性 五、微分环节 六、一阶微分环节 七、二阶微分环节 八、延迟环节 九、非最小相位环节 定义：传递函数中有右极点、右零点的环节（或系统），称为非最小相位环节（或系统）;而传递函数中没有右极点、右零点的环节（或系统），称为最小相位环节（或系统） 一阶不稳定环节 可见，一阶不稳定