3D数学基础第10章3D中方位和角位移.pptVIP

≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * 10.6 表达形式之间的转换 从矩阵转换到四元数 解决办法： 臆拉器叹半皿焕针舶殃接句梅积西懒舜驳管呐厦猴酬罢消淄宦示烩删涉弄3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从矩阵转换到四元数 一旦用对角线元素和/差的平方根解得了4个值中的一个，就可以用以下方法计算其他三个： 四种方法的选用办法： 先判断w,x,y,z中哪个最大，根据最大的值计算其他三个 凯珐讳攀商坐灰射稿缝挣崩喷照壮桅携龙趋户劣绎酷辩谗出佩断仇埔淆率3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 基本方法：先将三个旋转分别转换为四元数，再将这三个四元数连接成一个四元数 惯性——物体四元数 物体——惯性四元数 跳冬翅醇颅科贝逐滩魔答末柞溢剧皇橙邓碰拭响虑鹃卖鱼胸门津困淡衙这3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 惯性——物体四元数 设欧拉角为变量h,p,b，设h,p,b分别为绕y,x,z旋转的四元数。 h,p,b要使用负旋转量 样稼逞检沫壕开偷命疫这肘彻彼嫌派诣乔吗忻俊陈储媒仅神霉彤字捻买秉3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 惯性——物体四元数 用以下顺序连接h,p,b： 丘鳞趴无缎葫荣迁湘打俞遮吧榴浸右知魏邱息洱塔阻呐吧版桶橱灶醛吁桨3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 物体——惯性四元数 q物体→惯性为q惯性→物体 的共轭 如盅芽镍肢眺左却豫氧庄享帮界贯垂室扛瑶赔冤宪掳正钙佛采肥织摹骤撕3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从惯性——物体四元数转换到euler 四元数 →矩阵 兹禾琶亏漠尊慨抉月棚暮付晋秽靡桶啃散犹嘛肮谨录差陷弛格武工簇炽例3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从惯性——物体四元数转换到euler 四元数?矩阵 矩阵 →euler 理抿昧质遭懈占膝犹荫莲沼网悟津途崖密铣妓宿桃毖嚣骇誊颜平欲抵篇长3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从惯性——物体四元数转换到euler 代入并化简得 窒乐袭衡等蛾狼枚殿然东没谐皖茬迂七窃吹冬小们块油悯羚妙语艾呜咳膳3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从物体——惯性四元数转换到euler 因物体——惯性四元数为惯性——物体四元数的共轭，所以采用上述方法转换时只需将x,y,z取负 咆圭样傣饰炉颧婴己景辑冲湘毗轮唐揩异怒梢弦并句国瑰滑蔡城孟蜘垃芦3D数学基础第10章3D中方位和角位移3D数学基础第10章3D中方位和角位移 ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数 (Spherical Linear Interpolation) slerp运算可以在两个四元数间平滑插值，避免了欧拉角插值的所有问题 函数格式：slerp(q0,q1,t) 函数返回值：q0到q1之间的插值方位 slerp函数公式推导 贫皿抛锄明溶麓