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2015年减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析-机械设计及其自动化本科毕业论文
单位代码 10006
学 号
分类号
毕业设计(论文)
院（系）名称 专业名称 学生姓名 指导教师
2017年月
北京航空航天大学
本科生毕业设计（论文）任务书
Ⅰ、毕业设计（论文）题目：
Ⅱ、毕业设计（论文）使用的原始资料（数据）及设计技术要求：
2、膝关节屈伸范围：-45°~0°
3、踝关节屈伸范围：-30°~35°
4、行进步速：110步/min
Ⅲ、毕业设计（论文）工作内容：
毕设的主要工作内容为：在了解下肢康复机器人的研究背景研究现状等，完成减重台架式下肢康复机器人机械结构设计，绘制一些相关零件的零件图。对系统进行简单的动力学分析后，使用ADAMS进行基本的仿真。
Ⅳ、主要参考资料：
郭卫东.虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程[M].北京：北京航空航天大学出版社
陈景藻.康复医学[M]北京：高等教育出版杜,2001
王勇利.基于电机控制的低阻抗弹性驱动器设计[D].哈尔滨：哈尔滨工业大学，2010.
机械工程及自动化 学院（系） 专业类 班
学生
毕业设计（论文）时间： 年 月 日至 年 月 日
答辩时间： 年 月 日
成 绩：
指导教师：
兼职教师或答疑教师（并指出所负责部分）：
系（教研室） 主任（签字）：
本人声明
我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
作者：
签字：
时间：201年 6 月
指导教师：张建斌
摘要
减重台架式下肢康复机器人是下肢康复外骨骼中康复效果较为稳定、穿戴性好、可拥有多套步态控制方案的典型结构。现有的减重台架式下肢康复机器人设计中，由于系统均采用了刚性原件，导致了在步行训练中由于刚性冲击带来的震动容易造成患者的二次损伤，此外，在尺寸兼容性方面由于调整范围较小，使用舒适度较差。
针对目前的康复需要，本文设计了一款减重台架式下肢康复机器人，分别对髋部模块，膝关节模块，踝部及足部模块，腰部固定模块进行了结构设计和分析。在此基础上还着重设计了一套运用在膝关节处的直流伺服电机驱动直线弹性驱动器。并对驱动器的结构进行了分析，对相关的一些传动零件做了计算分析。之后运用
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