一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法_殷国亮.pdfVIP

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 ４１ １０ ２０１５ １０ 　 　 Ｖｏｌ．４１ Ｎｏ．１０ Ｃｏｍ ｕｔｅｒＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ　　 Ｏｃｔｏｂｅｒ２０１５ 　 　 ｐ 　 ｇ ｇ 　 · · ： （ ） ： ： 人工智能及识别技术 文章编号２０１５文献标识码 Ａ 中图分类号 ＴＰ１８ － － － 　　　 　　　 一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法 １ １ １ ２ ， ， ， 殷国亮 白瑞林 王永佳 李 新 　 （ ， ； 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 江苏无锡 １． ２１４１２２ ， ） 无锡信捷电气有限公司 江苏无锡 ２． ２１４０７２ ： ， 。 ， 摘 要 为提高Ｄｅｌｔａ机器人的动作速度 提出一种时间最优轨迹规划方法 分割机器人的工作区域 选择每个区 　 ， ， 域的中心点作为标准点 通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间 采用 次 样条插值构造关节空 ５ Ｂ ， ， 。 间的运动曲线 利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的 样条全局最优时间节点 规划时间最佳运动曲线 Ｂ 、 、 ， 。 ， 在保证关节角速度 角加速度 角加加速度平滑及约束的前提下 提高动作速度 利用模糊推理规则 在线确定计 。 ， ， ， 算点的最优时间节点分布 实验结果表明 该方法简单实用 以实验室Ｄｅｌｔａ机器人为例 将工作区域中的物件抓 ， ， 。 取到目标位置 所用时间范围为 ０．５４３ｓ ０．７３５ｓ克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足 ～ ： ；