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第二章 數位系統與 數位控制理論 《二.1 數位系統與數位控制之一般介紹》 ◎前言：所謂「數位系統」乃是與「連續時間系統」相對應的一種觀念，對連續時間的系統，其輸入及輸出訊號，在時間上是連續的；但是在數位系統的領域裡，人們則是以固定間隔的不連續（或說離散）時間，來處理一個系統的輸入及輸出訊號。 譬如，古典控制理論乃針對連續的跟來定義，其所牽涉的函數運算則為跟的微分或積分。 但數位控制則將是針對不連續的輸出序列，，以及右圖的不連續的輸入序列，，來定義，其所牽涉的函數運算更將只是跟的加與減。 ◎分析原理 古典的控制理將開迴路系統表示成 ，並將控制器寫為 ，然後透過s的代數計算來進行閉迴路系統的分析。 在數位控制的理論裡，也有類似的分析方法。譬如，對一個任意的開迴路系統，我們也可能定義其數位轉移函數為，其中及為及的Z-轉換，而及為z的多項式，就如同及為為s的多項式。同樣地，我們也可能定義數位控制器的轉移函數，然後透過z運算子的代數計算來分析閉迴路系統。 《二.2 離散系統與離散數學》 ◎線性系統之數位動態方程式 於古典控制理論，我們乃是透過對跟等連續時間函數的微分方程式（Differential equation, ODE）來表示一個線性系統的運動： 。 (2.1) 其中，及分別為系統的輸入及輸出、為正整數、而及為實常數。 在數位系統裡，輸入及輸出分別為不連續的時間序列跟，而上述連續時間的微分運動方程式，也相對地轉變成如下的差分方程式（Difference equation）： 。 (2.2) 其中，及也是為實常數。 注意在微分運動方程式裡，的次微分跟以及之低階微分的關係，決定了的動態變化；而在差分運動方程式裡，的動態變化則是透過，當下的，跟以及，也就是過去的以及，的關係來闡述。 微分運動方程式跟差分運動方程式分別代表同一個線性系統在不同的數據型式之下，其輸出與輸入之間的動態關係。 對同一個線性系統，它的微分運動方程式跟它的差分運動方程式之間，存在有相互轉換的數學關係，這個數學轉換的公式，我們將另外討論於後。 一般而言，我們稱由連續時間函數，跟，以及(2.1)式所構成的系統為連續時間系統(Continuous-time system)：相對地，由不連續的時間序列，跟，以及(2.2)式所構成的系統，則通稱為離散時間系統或數位系統(Discrete-time system)。  ◎離散時間系統的數學轉換 對連續函數以及，我們曾定義及的Laplace轉換，來將時域的微分運動方程式轉換成s的代數函數： (2.3) 然後建立了如下的系統轉移函數模式： , (2.4) , 。 ○在數位控制的理論裡，對不連續的時間函數，跟，也存在有類似的轉換運算 (譬如說，對任意的不連續時間序列我們可以定義如下的Z-轉換 (2.5) ( 這個Z-轉換存在的條件為 for some real (幾個典型不連續時間函數的Z-轉換： (a) (b) ※ 如果(b)式的為複數，則也為複數，並且與都將以共軛對存在。  ○Z-轉換的基本數學特性： --- 有關Z-轉換的詳細數學請見附錄三 對於任意的不連續時間序列，其中為某個正整數而且所有的都滿足其Z-轉換存在的條件，則對於任意的一組實數，下列等式恆成立： 線性加成關係 對於任意的正整數跟，下列等式恆成立： 時序平移關係 下列等式恆成立： 一對一且可逆關係 ○透過Z-轉換的數學特性(1)及(2)，離散時間系統的差分運動方程式也可以轉換如下： (2.6) 並因此建立了系統的離散轉移函數模式 (2.7) , 。  ◎離散轉移函數的基本分析 ○對連續時間系統，我們透過跟之間的一對一且可逆的對應，而有如下的關係 (2.8) ※ 因此的條件代表會發散，而則代表會震盪。 ※ 所以，連續時間轉移函數為收斂的條件為的所有極點都在左半邊內(圖2.1)。 ○對離散系統，我們透過Z-轉換的數學特性(3)，也有如下的關係： (2.9) 因此，的條件代表，也就是將發散；而若則將會震盪。 所以，離散轉移函數為收斂的條件為的所有極點都在單位圓內(圖2.1)。  ◎連續時間系統與離散時間系統的轉換 ○首先，連續時間系統，，的單位步階響應可以求之如下：