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马达输出扭力运动拉伸速率
我們這一週進行對於手臂重量訓練機此主要功能進行測試。首先,由 BCB
人機介面傳送期望拉力值與拉伸速率於馬達驅動器,再經由 BCB 人機介面接收
由微處理器所偵測到之轉速與電流值後,將其轉換成實際拉伸速率與拉力值,並
且以百分比形式顯示在 BCB 人機介面上 。當停止擷取資料後,將所得之電流與
拉伸速率等資料儲存於 Excel 以便後續做資料比較與製作圖表。測試時將固定拉
伸速率於一定值,改變期望拉力值,並且測試馬達實際產生之拉力是否與期望拉
力值相同。
我們測試時,在 BCB 人機介面上所設定的期望拉力質與拉伸速率分別為5kg 和
10 cm/sec ,下圖為所得Excel 資料轉為圖表
馬達輸出扭力
7
6
5
4
3 馬達輸出扭力
2
1
0
1 8 5 2 9 6 3 0 7 4 1 8 5 2 9 6 3 0 7
2 5 8 0 3 6 9 1 4 7 9 2 5 7 0 3 6 8
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4
運動拉伸速率
35
30
25
20
15 運動拉伸速率
10
5
0
1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4
3 5 8 1 4 7 0 3 6 9 2 4 7 0 3 6 9
1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4
IM電流adc值
12
10
8
6
IM電流adc值
4
2
0
1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4
3 5 8 1 4 7 0 3 6 9 2 4 7 0 3 6 9
1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4
速率(時間差)
6000
5000
4000
3000
速率(時間差)
2000
1000
0
1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4
3 5 8 1 4 7 0 3 6 9 2 4 7 0 3 6 9
1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4
期望拉力
6
5
4
3
期望拉力
2
1
0
1 7 3 9 5 1 7 3 9 5 1 7 3 9 5 1 7 3 9 5
2 5 7
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