马达输出扭力运动拉伸速率.PDF

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马达输出扭力运动拉伸速率

我們這一週進行對於手臂重量訓練機此主要功能進行測試。首先,由 BCB 人機介面傳送期望拉力值與拉伸速率於馬達驅動器,再經由 BCB 人機介面接收 由微處理器所偵測到之轉速與電流值後,將其轉換成實際拉伸速率與拉力值,並 且以百分比形式顯示在 BCB 人機介面上 。當停止擷取資料後,將所得之電流與 拉伸速率等資料儲存於 Excel 以便後續做資料比較與製作圖表。測試時將固定拉 伸速率於一定值,改變期望拉力值,並且測試馬達實際產生之拉力是否與期望拉 力值相同。 我們測試時,在 BCB 人機介面上所設定的期望拉力質與拉伸速率分別為5kg 和 10 cm/sec ,下圖為所得Excel 資料轉為圖表 馬達輸出扭力 7 6 5 4 3 馬達輸出扭力 2 1 0 1 8 5 2 9 6 3 0 7 4 1 8 5 2 9 6 3 0 7 2 5 8 0 3 6 9 1 4 7 9 2 5 7 0 3 6 8 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 運動拉伸速率 35 30 25 20 15 運動拉伸速率 10 5 0 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 5 8 1 4 7 0 3 6 9 2 4 7 0 3 6 9 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 IM電流adc值 12 10 8 6 IM電流adc值 4 2 0 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 5 8 1 4 7 0 3 6 9 2 4 7 0 3 6 9 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 速率(時間差) 6000 5000 4000 3000 速率(時間差) 2000 1000 0 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 5 8 1 4 7 0 3 6 9 2 4 7 0 3 6 9 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 期望拉力 6 5 4 3 期望拉力 2 1 0 1 7 3 9 5 1 7 3 9 5 1 7 3 9 5 1 7 3 9 5 2 5 7

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