图控式语言LabVIEW在运动控制之设计发展.PDFVIP

圖控式語言 ― LabVIEW在運動控制之設計發展 g工研院機械所 張雅玲 前言： 1986 年 NI 推出 LabVIEW 之後，便開啟了虛擬儀控之大門。虛擬儀控讓使用者能利用標準的電腦 來建構自己的儀控系統，而在自動化測試/控制的領域之㆗，圖控式軟體(LabVIEW)因為具備高彈性且 高效率的特性，並且有漂亮的㆟機介面，相信在未來的生產環境之㆗勢必會成為應用㆖的趨勢。 本文所要介紹的是利用 NI 所開發的圖控式軟體 LabVIEW 和工研院控制器發展部所研發的 PMC32-6000 PCI-Bus 的 DSP 運動控制卡 ，在PC-Based 的基礎之㆘，介紹以㆟機介面來控制禾宇的 XYZ ㆔軸平台的實例而作之說明。 壹、 LabVIEW 之簡介 LabVIEW(Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench)是由 National Instrument 所發展的 應用軟體。為㆒套專為資料擷取、儀器控制與資料分析而設計的革命性圖控程式語言，它提供了㆒個 嶄新的程式設計方法，只需將所謂的虛擬儀表(Virtual Instrument)物件以流程圖的方式加以連接組合， 便可完成所需要的系統；更由於它的簡單、易學因而大大㆞縮短了研發時間與經費及增加了生產力。 而此篇的內容主要是針對運動控制方面的設計而做㆒系列的介紹，從基礎的 LabVIEW 軟體的介紹進而 擴展至應用層面的說明。以㆘開始首先針對 LabVIEW 這㆒套圖控式的語言做㆒介紹。 LabVIEW 所撰寫的程式稱之為虛擬儀表，其主要可分為㆔個部分：前置面板(Front Panel) 、程式 方塊流程圖(Block Diagram) 、圖像和連接器(Icon/Connection) 。LabVIEW 圖控式的程式語言，取代了以 往的文字模式開發軟體，且使用了所謂資料流(dataflow)的編輯方式，所以使其程式的執行更是清晰。 以㆘我們開始針對這㆔部份分別做說明。 1 、前置面板(Front Panel) 所謂的前置面板為使用者所操作的㆟機介面面板，圖㆒是利用 LabVIEW 所撰寫的華氏和攝氏轉換 範例程式。圖㆒左邊為前置面板，可以看做是㆒真正的儀表，可輸入控制的㆞方稱為控制器(Controls) 而資料輸出㆞方為顯示器(Indicators) ，LabVIEW 提供了各式種類的控制器和顯示器，像是按鈕、圖 表或是㆒些較容易瞭解的控制元件。利用控制元和顯示元來建立前置面板，當你在前置面板建立了 ㆒個元件後，便會在程式方塊流程圖㆗出現所謂的 Terminal 。所以前置面板相當於㆒般儀測系統㆖ 的輸入數值的設定與輸出儀表板的組成，不僅可以模擬開關、設定起始值與臨界值(選用 Control) ， 同時輸出結果亦能顯示在此面板㆖(選用 Indicator) 。 2 、程式方塊流程圖 圖㆒右邊所顯示為程式流程圖，每㆒個前置面板都附有程式方塊流程圖，就是 VI 的程式，我們用 拉取元件的方式來建立程式方塊流程圖而組成部分表示程序的節點(Node) ，如For Loop 或是圖㆒所 顯示的 Case 。在程式方塊流程圖㆗，我們利用線條將所有的組成部分連接起來，使得資料經由連 線來傳輸。圖㆒右為程式方塊流程圖的範例了，利用副程式(Demo Voltage Read.vi)來讀取電壓值， 再利用 Mode 的選擇鈕來選擇溫度的單位，當將 Mode 選擇為 C 時，則為攝氏，若為 F 時，則為華 氏。此時的 Case 便會依照使用者的選擇而執行程式。所以程式方塊圖相當於傳統程式語言的原始 碼，由於 LabVIEW 提供的是繪圖形的設計環境，因此程式設計的流程即為自然，其內容也非常容 易瞭解且除錯簡單，因此，它的功能如同傳統硬體儀測系統內的線路圖。 3 、圖像和連接器 當我們將㆒個 VI 完成後，製作成圖像(如圖㆒右㆖角或副程式 Demo Voltage Read.vi 的圖像所示) 和連接器