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第九章 非線性控制系統 9-1 簡介 非線性控制系統最重要的特性之一為系統的行為決定於輸入的大小及類 型。例如，非線性控制系統可能對不同大小的階級輸入 (Step input)產生不同的 行為， 非線性控制系統與線性控制系統最大的差別是前者不適用重疊原則 (Principle of Superposition) 。非線性控制系統顯出很多在線性控制系統見 不到的現象，所以研究此種現象時必須熟悉這些現象。 圖一為伺服系統常見之非線性元件，其中以飽合 (Saturation) 、空區 (Deadzone) 、 磁 滯(Hysteresis) 、 齒 隙(Backlash) 、 庫 倫 摩擦(Coulomb Friction) 、延遲(Relay)等較為常見。 圖二為液壓伺服控制系統非線性模式，其中除如圖一所見之非線性元件 外，尚有系統之流體方程式及機構運動方程式之非線性特性。可見非線性控制系 統之複雜性。 非線性元件對系統會產生幾種不利之影響，如下： a. Limit cycle oscillation. b. Skew or Jump resonance, 如圖三。 c. Superharmonic resonance. d. Subharmonic resonance, 如圖四。 對於處理所有非線性系統並無一般性的方法，因為非線性微分方程式事實 上缺乏一般性解決的方法，常用的技巧有： 1. Linearization or small signal analysis. 2. Piecewise linear analysis. 3. Describing function analysis. 4. Phase plane analysis. 5. Analog computer analysis. 6. Digital computer analysis. 7. Liapunov’s stability method. 8. Popov’s method. 9. The generalized circle criterion. 以上各種分析方法可參考前幾次講義所附之參考文獻，其中以 Describing function analysis及 Digital computer analysis 兩種方法最為常用。 190 圖一 伺服系統常見之非線性元件 191 圖二 液壓伺服控制系統非線性模式 圖三 非線性增益特性造成之跳躍式共振現象 192 圖四 非線性系統造成之次諧共振現象 9-2 消除非線性元件之方法 由於解決非線性問題之方法很多，如前節所述，本節之目的乃提供三種較 為實際之方法，對非線性系統有較實際之性能改善： (一)調高系統迴路之增益值 首先考慮如圖五之系統，非線性元件 (T)在系統 (KG)之前，KA 為系統之增 益值， K 為回饋元件之增益值，如電位計等。可得其系統之閉迴路轉換函 f 數如下： θ [K ][T][KG(s)] 0 A = θ 1+[K ][K ][T][KG(s)] i f A 193 當 KA 大時，上式則變成 θ0 1 = θ [K] i f 則非線性元件對系統無影響，但 K 值不