盛英《机电控制工程基础》第二章.pptVIP

5．系统在参考输入R(s)和干扰N(s)同时作用下的输出 因为我们所讨论的系统均为线性定常系统，故可根据叠加原理求得在参考输入R(s)和干扰N(s)同时作用下的输出 6．在参考输入R(s)作用下系统的偏差传递函数 系统的偏差信号是指参考输入信号R(s)与反馈信号B(s)之差，即E(s)=R(s)-B(s)。E(s)对R(s)之比被称为在参考输入作用下系统的偏差传递函数，为求这一传递函数，可令N(s)=0，由图2—27画出如图2—29所示的形式。 图2-29 在R(s)作用下的偏差传递函数方块图 由此可求出偏差传递函数为 7．在干扰N(s)作用下系统的偏差传递函数 在干扰N(s)作用下系统的偏差传递函数定义为E(s)对N(s)之比。求取这一传递函数时，可令R(s)=0，故可将图2—27的方块图画成如图2—30所示。 图2-30 在N(s)作用下的偏差传递函数方块图 由图可求得偏差传递函数为 从以上求出的 表达式，可以发现一个共同的规律，即它们的分母是相同的，都等于1+G(s)H(s),而分子分别等于对应所求的闭环传递函数的输入信号到输出信号所经过的传递函数的乘积。 8．在参考输入R(s)和干扰N(s)共同作用下系统的偏差 求得 3. 反馈连接 图2-22 环节的反馈连接 消去E(s)、B(s)得 上式中分母上的加号对应于负反馈； 上式中分母上的减号对应于正反馈。 单位反馈系统，H(s)=1，此时 用上述三种基本法则，可求出系统的传递函数。 得闭环传递函数 例2-12 如图2-18 同样，利用等效变换法则，可求得图2-19方块图的传递函数 图2-19 例2-12网络方框图的另一形式 可以看出，虽然图2—18和图2—19的方块图形式不同，但求出的传递函数是相同的。 由于实际系统一般较为复杂,在系统的方块图中常出现传输信号的相互交叉，这样，就不能直接应用上述三种等效法则对系统化简。通常需要移动比较点或引出点，以消除信号的相互交叉。在对比较点或引出点作移动时，同样需要遵守等效法则。 表2—3列出了方块图的等效变换的基本法则。表中没有给出比较点和引出点交换的法则，因为它们的交换往往会使方块图变得复杂，所以在一般的情况下，两者不宜交换位置。 表2-3 方块图的等效变换法则 例2—13 用简化方块图的方法,求图2—23a所示系统的传递函数。 解 本题的解法之一是把图中的比较点b向前移到比较点a之前,如图2—23b所示。然后从内环到外环逐步化简，最后求得该系统的传递函数为 图2-23 方框图的化简 上式可写成如下通式 式中，n为反馈回路数；P为前向通道传递函数，即从输入到输出的通道上各传递函数之积; 为第 条反馈回路的传递函数，注意，负反馈时 为负值。 但是，应该指出，该公式只适用于有一条前向通道，且所有反馈回路都相互接触时的场合。 例2-14 用化简方块图的方法，求图2－24a所示系统的 传递函数。 图2-24 方框图的化简 解 对于本题，将加法点a跨越方块 左移，将引出点b跨越方块 右移，并在反馈通道中串联方块 后，就可根据串联和反馈运算法则，很容易地逐步化简到图2-24d所示，故得该系统的总的传递函数为 由此可见，该系统不能用上面通式直接求出它的总的传递函数，其原因在于这个系统中有两个互相不接触的回 和 ，路对于这种系统的传递函数可以利用梅逊公式直接求解。 四、梅逊公式 对于连接关系比较复杂的系统方块图，利用梅逊公式可由方块图直接求取系统的传递函数。 梅逊公式 式中， 为系统的传递函数； 为特征式； 为反馈回路传递函数（负反馈时为负值）； 为两个反馈回路相互不接触时，该两反馈回路的传递函数之积； 为三个反馈回路相互不接触时，该三反馈回路的传递函数之积； 为第k条前向通道传递函数； 为从 中去掉与第k条前向通道相接触的相关项后的余项。 例2-15 利用梅逊公式，求图2-25所示系统的传递函数。 图2-25 用梅逊公式求