火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析 - 深空探测学报.pdf

第 4 卷 第 3 期 深 空 探 测 学 报 Vol. 4 No. 3 2017 年 6 月 Journal of Deep Space Exploration June 2017 火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析 刘卫，钱成，马超，姜生元1 2 2 2 （1. 北京空间飞行器总体设计部，北京 100090 ；2. 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 ） 摘 要： 以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标，提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移 方案难点在于，着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保 证火星车坡道式转移安全性，开展火星车坡道式转移姿态分析，获得满足火星车安全转移要求的最小坡道长度并评价出极 限转移姿态。为使三折坡道展开总长度尽可能靠近最小坡道长度需求，进行了三折坡道长度优化分析，获得在着陆器构型 约束下三折坡道长度最大值，可为我国火星车转移工程实施提供借鉴。 关键词：火星着陆巡视探测；坡道；转移姿态分析；优化 中图分类号：V423.6 文献标识码：A 文章编号：2095-7777 （2017）03-0287-06 DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2017.03.014 引用格式：刘卫，钱成，马超，等. 火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析[J]. 深空探测学报，2017 ， 4 （3 ）：287-292. Reference format: Liu W ，Qian C ，Ma C ，et al. Analysis on transfer attitude of tri-folded and deployed type ramp for Mars rover[J]. Journal of Deep Space Exploration ，2017 ，4 （3 ）：287-292. 0 引　言 通过对国外已经成功应用的火星车着陆转移技术 分析可知，火星车一般不能直接降落在火星表面，需 随着我国航天科学技术的不断发展和进步，特别 通过带有缓冲装置的着陆平台进行搭载，待着陆平 是“玉兔号”成功登陆月球并进行着陆巡视探测，我国 台软着陆后，火星车通过转移机构安全转移至火星表 势必将着陆巡视探测目标瞄准更为遥远的深空。 [7- 11] 面 。针对我国基于着陆平台的火星车转移任务，本 2016年1月11 日，中国首次火星探测任务正式立项，争 取在2020年这个发射窗口一步实现对火星的环绕探测 文提出了一种三折平展坡道转移方案。由于火星车坡 [1-2] 道式转移姿态的不确定，为保证转移安全性，进行火 和着陆巡视探测 。 迄今为止，人类成功进行的火星着陆巡视探测共 星车坡道式转移姿态分析，获得满足火星车安全转移 有4 次。美国“火星探路者” （MPF ）于1996年12月发 要求的最小坡道长度