5-3 典型环节频率特性绘制.pptVIP

第三节 典型环节频率特性的绘制;项 目;一 典型环节极坐标(Nyquist)图的绘制;微分环节的极坐标图是一条与虚轴正段相重合的直线。;由于?(?) = - 90°是常数。A(?)随?增大而减小。因此，积分环节是极坐标图一条与虚轴负段相重合的直线。 ;;0; 5. 振荡环节 ; 极坐标相位从0°到 -180°变化，频率特性与虚轴交点处的频率是无阻尼自然振荡频率，ζ越小，对应ω的幅值就越大。说明频率特性与ω、ζ均有关。; （5-37） 当 时， ， ； 当 时， ， ； 当 时， ， 。 振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比ξ有关，不同阻尼比的频率特性曲线如图5-5所示。同时，当阻尼比较小时，会产生谐振，谐振峰值 和谐振频率 由幅频特性的极值方程解出。 （5-38） 5-39） ; 其中 称为振荡 环节的无阻尼自然振 荡频率，它是振荡环 节频率特性曲线与虚 轴的交点处的频率。 将 代入 得 到谐振峰值 为 （5-40） 将 代入 得到谐振相移φr为 ; 6. 一阶微分环节;7. 二阶微分环节 ; 其对应的频率特性是 （5-56） 幅频特性和相频特性分别为 （5-57） （5-58） 如图5-10所示，滞后环节的频率特性在平面上是一 个顺时针旋转的单位圆。 ;二、典型环节的对数坐标(Bode)图的绘制;Num=[10] Den=[1] g=tf(num,den) bode(g);(2)积分环节：;0.1;-20dB/dec;积分环节的对数频率特性曲线 ;0.1;微分环节的对数频率特性曲线 ;(3)惯性环节：;低频时，即;渐近线 ;渐近特性; 时的误差是 时的误差是 误差曲线对称于交接频率 ，如图5-15所示。由图5-15可知，惯性环节渐近线特性与精确特性的误差主要在交接频率 上下十倍频程范围内。交接频率十倍频以上的误差极小，可忽略。经过修??后的精确对数幅频特性如图5-14所示。 ; 惯性环节的相频特性为 (5-75) 当 时， ； 当 时， ； 当 时， 。 对应的相频特性曲线如图5-14 所示。它是一条由 00至-900范 围内变化的反正切函数曲线， 且以 和 的交 点为斜对称。 ;其对数幅频特性是 （5-77） 当 时， ； 当 时， ； 一阶微分环节的对数幅频特性如图5-16所示，渐近线的交接频率 为，交接频率处渐近特性与精确特性的误差为 ，其误差均为正分贝数，误差范围与惯性环节类似。 相频特性是 （5-78） 当 时， ； ; 图5-16