5.GPS定位观测方程和误差分析新20120913.pptVIP

主要内容 5．1 GPS定位方式、观测量和观测方程 5．2 GPS观测方程的列立 5．3 GPS观测方程的解算及精度估计 5．4 GPS定位误差的来源及其影响;1 GPS定位方式及其分类 2 GPS观测量 3 观测方程;;;2 GPS观测量;载波相位测量缺点;3 观测方程的概念;5．2 GPS观测方程的列立 ;5．2．1 伪距测量观测方程;5．2．2 载波相位观测方程 ;任意观测历元t，载波相位观测方程的简化形式为：;5．3 GPS观测方程的解算 ;5．3．1 误差方程;;测量都存在观测误差。一般说来，观测值的真值（或真误差）是无法确定的，只能根据概率统计原理对观测值和未知参数进行估计。取符号 表示观测值的估值；L表示观测值；v表示观测值的改正数，则有;为了把该方程线性化，取符号： 表示未知参数 的近似值； 表示未知参数 的近似值； 表示未知参数 的近似值；;再令;如果一个观测历元有j颗卫星的观测量，则有：;5．4 GPS定位误差的来源及其影响;5．4．1 定位误差分类 ;等效距离偏差 ;5．4．2 部分误差的影响及改正;1、卫星钟误差 ;式中， 为参考历元 系数 、 、 分别表示钟在 时刻的钟差、钟速及钟速变率（亦称老化率或钟漂参数），由GPS卫星的导航电文提供 经以上改正后，卫星钟之间同步差可保持在20ns以内，等效距离偏差不超过6m，卫星钟差和经改正后的残余误差，则须采用在接收机间求一次差等方法来进一步消除 ;2 与接收机有关的误差 ;减弱接收机钟差的方法;接收机位置误差 指接收机天线相位中心相对测站标石中心位置的误差 包括天线的置平和对中误差，量取天线高误差。如当天线高度为1.6米时，置平误差为 时,可能会产生对中误差3mm 精密定位时必须仔细操作，尽量减少这种误差影响 变形测量中，应采用有强制对中装置的观测墩 天线相位中心偏差 GPS测量是以接收机天线的相位中心位置为准，天线的相位中心与几何中心在理论上应保持一致。实际上天线相位中心是随信号输入的强度和方向不同而变化的，即观测时相位中心的瞬时位置（一般称为相位中心）与理论上的相位中心将不一致，这种偏差称为天线相位中心偏差 其影响可达数毫米至数厘米 如何减少天线相位中心偏差是天线设计的一个重要问题;3 相对论效应;由于 ，代入得 。因此，由于相对论效应，一台钟放到卫星上之后，其频率比在地面时走得快。解决相对论效应最简单的办法是在制造卫星钟时预先把频率降低。卫星钟的标准频率为10.23MHz，所以厂家在生产时应把频率降为;一般指根据广播星历或后处理星历计算的卫星轨道与真实轨道之间的偏差 目前难以适时精确确定卫星轨道参数。主要原因 地面测站难以准确测定卫星所受到的各种摄动力，并掌握它们的规律 广播星历中的轨道参数，是根据GPS监测站采集的伪距观测数据外推得到的 随着摄动力模型和定轨技术的优化完善，卫星的适时位置精度可望达到5~10m 单点定位时，多余观测较少，一般简单忽略轨道误差 相对定位或静态定位时，多余观测较多，可采用轨道改进法或同步观测值求差等方法削弱误差;地球并非一个刚体，在太阳和月球万有引力作用下，固体地球要产生周期性的弹性形变，称为固体潮 在日月引起作用下，地球的负荷也发生周期性的变动，使地球产生周期性的形变，称为负荷潮汐，例如海潮 固体潮和负荷潮引起的测站位移可达80厘米，使不同时间的测量结果不一致，在高精度相对定位中应考虑其影响;1、GPS定位的观测量有哪些？什么是伪距观测量和载波相位观测量？ 2、在t0历元岁定卫星信号后，任意观测历元t，载波信号相位差由哪几部分构成，请结合图示说明？ 3、伪距和载波相位观测方程一般形式中各符号的含义？ 4、什么叫多余观测和必要观测？ 5、GPS定位误差的来源有哪些？