9.2 线性连续系统的可控性和可观测性.ppt

由于线性变换不改变系统传递函数阵,所以有 因此,由上式可归纳出一结论: 状态不完全可控系统的传递函数阵等于其可控性分解后可控子系统的传递函数阵。 由于状态不完全可控系统的传递函数阵等于其可控子系统的传递函数阵,则其极点必少于n个, 即系统存在零极点相消现象。 例：试将如下系统进行可控性分解: 解 由于 故该系统为状态不完全可控且可控部分的维数为2。 其中前两列取自可控性矩阵Qc,后一列是任意选择的但保证变换矩阵为非奇异的。 该变换矩阵的逆矩阵为 为分解系统,选择变换矩阵 则可控子系统的动态方程为 经变换所得的状态空间模型的各矩阵为 不可控子系统的动态方程为 状态不完全可观,其可观性矩阵的秩为 2 可观性分解 类似于可控性分解,对状态不完全可观的线性定常连续系统,有如下可观性结构分解定理。 定理: 若线性定常连续系统 其中no维子系统 是状态完全可观的。 而n-no维子系统 是状态完全不可观的。 则存在非奇异线性变换x=Pox~,使得状态空间模型可变换为 其中前no个行向量q1,…, 为可观性矩阵Qo的no个线性无关的行向量, ,…,qn为任意选择的n-no个线性无关的行向量但必须使变换矩阵Po-1可逆。 定理4-18的证明可以仿照定理4-17的证明给出。 对可观性分解,能将状态不完全可观的线性定常连续系统进行可观性分解的变换矩阵Po的逆阵可选为 定理4-18表明: 任何状态不完全可观的线性定常连续系统, 总可通过线性变换将系统分解成完全可观子系统和完全不可观子系统两部, 且变换矩阵Po的逆阵Po-1前no行必须为可观性矩阵Qo的no个线性无关的行或它的一组基底。 对于这种状态的可观性结构分解情况如下图所示。 由于线性变换不改变系统传递函数阵,所以 因此,由上式可归纳出一结论: 状态不完全可观系统的传递函数阵等于其可观性分解后可观子系统的传递函数阵。 由于状态不完全可观系统的传递函数阵等于其可观子系统的传递函数阵,则其极点必少于n个, 即系统存在零极点相消现象。 可观性分解(8/10)—例4-16 例4-16 试求如下系统的可观子系统: 解 由于 故该系统为状态不完全可观且可观部分的维数为2。 列3=列1-2?列2 可观性分解(9/10) 为分解系统,选择变换矩阵 其中前两行取自可观性矩阵Qo,后一行是任意选择的但保证变换矩阵为非奇异的。 于是变换矩阵的逆矩阵为 经变换所得的状态空间模型的各矩阵为 可观性分解(10/10) 则可观子系统的状态方程为 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 若A阵为友矩阵，且有互异实数特征根 则用范德蒙特（Vandermode）矩阵P可以将A对角化。 例 将下系统化为对角标准型 A为任意方阵，有m重实数特征根（ 异实数特征根，但在求解 时，仍有m个独立的特征向量 则仍可以将A化为对角阵。 ），其余（n－m）个特征根为互 ， 式中， 是互异实数特征根 对应的特征向量。 A阵有m重实数特征根（ 根，但重根只有一个独立的特征向量 时，只能将A化为约当阵J。 式中， 分别是互异实数特征根 对应的特征向量，而 是广义特征向量，可由下式求得 ），其余（n－m）个特征根为互异实数特征 (2) 化A阵为约当型 例 将下系统化为对角或约当标准型 解：1) 求系统特征根 对 由 得 A阵为友矩阵，具有m重实数特征根（ 互异实数特征根，但重根只有一个独立的特征向量 时，将A约当阵化的P阵为 ），其余（n－m）个特征根为 例 将下系统化为对角或约当标准型 解：1) 求系统特征根 (3) 化可控系统为可控标准型 前面曾对单输入-单输出建立了如下的可控标准型状态方程 与该状态方程对应的可控性矩阵是一个右下三角阵，且其主对角线元素均为1 一个可控系统，当A，b不具有可控标准型时，定可选择适当的变换化为可控标准型。 变换，即令 设系统状态方程为 进行 第12讲 状态方程变换为 要求 根据A阵变换要求，P应满足 设变换矩阵为 展开之 增补一个方程 整理后，得到变换矩阵为 另根据b阵变换要求，P应满足 即 故 该式表示 是可控性矩阵逆阵的最后一行。 将可控