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一 Link控制器与Create机器人介绍 班级： 姓名 时间： 一、Link控制器固件 1、下载最新版本固件：/hardware-software 2、更新、重刷机器 二、Link控制器软件 1、下载KISS Platform (IDE)：/hardware-software 2、安装KISS IDE (1) Windows XP下，需要额外提供一个名为“usbser.sys”的文件 Windows Vista、7、8、10用户必须在管理员模式安装（右击选择） 3、KISS IDE应用 (1)新建：新项目 (2)编辑：程序文本 (3)连接电脑与link控制器： 方法一、数据线连接 方法二、WiFi连接 (4)编译、运行 三、Link与Create连接 1、用数据线连接的方法 2、运行Create 四、解释程序含义 1、主函数main { //函数程序开始 ……；//函数程序内容 ……；//；表示这一条语句结束 return 值；//函数需返回一个数值 }//函数程序结束 2、IDE中颜色含义 五、Create的基本函数 create_connect() //打开Create和Link的串口连接，灯变橙色 create_drive_direct(200,-200) //左轮 200mm/s ，右轮 -200mm/s create_stop() //停止Create电机 create_disconnect() //中断Create与Link连接，灯变绿 set_create_distance (0) //设置create行进的距离初值为0 set_create_total_angle (0); //设置create行进的角度初值为0 get_create_distance () //返回Create到目前为止行进的距离（单位mm）按机器人轮子的转动圈数计算 get_create_total_angle() //返回Create到目前转过的角度 get_create_lbump() 返回左碰撞传感器值(按下 = 1, 未按下 = 0) get_create_rbump() 返回右碰撞传感器值(按下 = 1, 未按下 = 0) 六、外部传感器与电机端口 motor(port(端口号),power(功率)) // 控制电机, 电机端口： 0, 1, 2, 或 3, 功率值范围为 -100 到 100, 0 代表关闭 ao() //将所有4个电机关闭 digital(port(端口号)) //数字端口的传感器返回值，未启动返回 0，启动返回1 analog(port(端口号)) //模拟端口的传感器返回值，范围为 0-1023。 如灯光传感器在较明亮的环境下值小，在暗的环境下值大 七、机器控制函数 printf(connecting to the Create\t\n) //在屏幕上显示” ”中的内容 display_clear() //清除屏幕上的内容 msleep(3000) //程序暂停3秒 seconds() //获取机器运行当前时间的函数 wait_for_light(port(端口号)) //等待端口号的光传感，启动机器 shut_down_in(时间值); //达到时间值停止机器人运行 八、Link加速度计：accel_x() accel_y() accel_z() 2 / 2