关于转动基座的SINS初始对准方法研究.pdfVIP

Vo1．29 No 第 29卷第 3期 宇 航 学 报 ． 3 2008年5月 JoumalofAstronautics May 2008 基于转动基座的SINS初始对准方法研究 钱伟行 ，刘建业 ，赵 伟，赵文芳 (南京航空航天大学导航研究 中心 ，南京 210016) 摘 要 ：提 出了一种基于转动基座的快速估计平台失准角的初始对准方法 ，研究了扩展观测量 的Kalman滤波 算法 ，运用谱条件数方法分析 了载体在转动基座方式下各状态量 的可观测度 ，指 出转动基座初始对准的可观测度 优于传统最优二位置对准 。初始对准计算机仿真结果进一步验证了该方法的快速性与精度 ，可为进行 SINS快速精 确对准方法研究提供理论与工程应用参考 。 关键词：惯导系统 ；卡尔曼滤波；初始对准；可观测性；谱条件数 中图分类号 ：V249．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1328(2008)03—0928—05 较好的初始对准效果，比较常用 的方法有两种：一种 0 引言 是改变载体姿态 ，另一种是转动 IMU(惯性测量单 捷联惯导系统 (SINS)以其特有的优点，在海 、 元)。多位置对准 比较常用 的是二位置与三位置对 陆、空、天等各个领域得到了广泛应用。初始对准是 准 ，虽然该对准技术相对静基座对准提高了精度 ，但 SINS的关键技术之一 ，对准的精度和速度直接关系 速度较慢 ，无法满足快速反应的要求。 到系统的快速反应能力及工作性能 “。为了提高对 由文献[1]可知 ，通过改变航向角来实现两位置 准的精度和速度，传统 的多位置对准通过改变惯性 对准可使系统成为完全可观测 ，此时可以得到较好 仪表的位置或等效地转动载体能改变惯导系统初始 的对准效果。分析发现 ，多位置对准在引入第二位 对准过程误差模型中的系统矩 阵，从而改善惯导系 置 (航 向角改变 180。)后 ，状态估计精度很快有 了明 统的可观测性瞳]。但对于 中等以上精度的SINS，该 显的提高，说明航 向角的改变能有效提高状态量的 方法对准精度不理想 ，且对准时间较长。 估计精度 ，但多位置对准中航 向角改变 只在少数几 为了进一步通过转动载体改善惯导系统的可观 个时刻进行，若能够在更多的时刻改变航 向角 ，状态 测性，从而提高对准精度与快速性，本文提出了一种 估计精度将会进一步提高。 快速而精确的转动基座初始对准方法，该方法对初 本文提出的转动基座初始对准便是可以满足上 始对准误差模型观测方程进行 了合理扩展 ，并采用 述要求的一种 自对准方法 。该方法通过以一定角速 基座绕方位轴进行一定角速率的连续转动 的方式 ， 率连续转动 SINS安装基座的方位轴 ，以使整个初始 使系统的可观测度得到进一步改善 。对该种方法进 对准在航向角不断改变 的过程中完成 ，从而在提高 行谱条件数 的系统可观测度分析以及计算机仿真， 精度的同时又提高了对准的速度。这种方法将在下 结果均验证了该方法的有效性。 文的理论分析与仿真中得到验证。 1．2 捷联惯导系统初始对准状态方程 1 捷联惯导转动基座初始对准技术与滤波模型的