环形二级倒立摆文档剖析.pdfVIP

一、环形二阶倒立摆系统的特点 倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要 求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度、和系统抗干扰能力等，都 可以通过倒立摆直观的表现出来。倒立摆系统具有模块性好和品种多样化的优点，不同于直 线倒立摆运动平台，环形倒立摆其基本模块旋转运动平台。通过增加一节倒立摆杆和相应的 传感器，则可构成一阶环形倒立摆；通过增加两节倒立摆杆和相应的传感器，则可构成两阶 环形倒立摆。其控制对象是旋转平台和一节或两节摆杆，目的是让旋转平台能转过特定的角 度，并且保持一阶或两节摆杆保持竖直的平衡状态。环形倒立摆系统涉及自动控制、运动控 制等专业。对于经典控制理论、现代控制理论等课程，环形倒立摆系统是良好的实验对象， 可以通过做实验来检验经典控制理论和现代控制理论的很多问题，包括根轨迹控制、频率响 应法，也包括基于状态空间方程的LQR 控制、极点配置、模糊控制等等。它能够帮助我们 加深对书本中概念的理解。 二、板球系统的结构和工作原理 Figure. 1 Figure. 2 环形二阶系统主要由以下几部分组成，如图Figure 1 和Figure 2 所示。包括底座、旋转 平台、传感器、摆杆、支撑杆、电机等。旋转平台可以绕轴自由转动带动平台上的支撑杆转 动，最后带动末端的摆杆转动，通过控制伺服电机的位置，带旋转平台转动，就可以控制平 台的转角及其位置。环形倒立摆系统以角度编码器采集的电机位置信号为反馈信息，编码器 反馈的传感方式得到系统的反馈，并以此为依据进行控制，通过转动平台，来控制转动平台 的转角位置并保持摆杆直立。我们的目的是设计一个控制器，通过控制电机的转动，使旋转 平台稳定在某一位置并保持摆杆直立。另外还需要系统对干扰有一定的鲁棒性。 三、环形二阶倒立摆系统的数学模型 z1 z3 O y 1  1 z2 3 y 3 O 3 x  1 1 x  3 2 y 2 O 2 x 2 Figure. 3 环形二级倒立摆 如Figure. 3 所示，以水平连接杆所处位置为零势能面，数学模型推导过程如下。需要 用到的物理量表示如下： J : 水平杆对Z1 轴的转动惯量； 1 J : 下摆杆绕质心的转动惯量； 2 J : 上摆杆绕质心的转动惯量； 3 τ: 施加到水平杆上