基于ARM11 的海洋浮标云台稳定控制系统 - 中国测试.PDF

第42卷第1期 中国测试 Vol.42 No.1 2016年 1月 CHINA MEASUREMENT TEST January，2016 doi院10.11857/j.issn.1674-5124.2016.01.017 基于ARM11的海洋浮标云台稳定控制系统 1袁2 2 2 周金金 袁 林 志 袁 王小英 ， （1.中国矿业大学信息与电气工程学院，江苏 徐州 221000；2.常熟理工学院电气与自动化工程学院 江苏 常熟 215500） 摘 要院由于载体姿态的变化和海浪等因素的影响袁海洋浮标成像系统所获得的图像不稳定或者模糊袁如何改变现状 是人们不断探讨和研究的课题遥结合陀螺传感器MPU6050和磁力计HMC5883L设计一套基于ARM11的云台稳定控 制系统袁通过S3C6410 的IC接口读取MPU6050和HMC5883L的数据袁采用卡尔曼滤波算法对其进行处理袁然后解2 算出载体的航向角和俯仰角袁实现云台摄像机姿态的反向调整遥 当云台摄像机与PC相连时袁对UleadVideoStudio软 件进行简单的配置袁便可看到云台摄像机所拍摄的视频信息遥 实验结果表明院云台将以水平速度280毅/s尧垂直速度 100毅/s完成反向偏转袁最长反馈调整时间为0.38s袁满足工程上的应用需求曰该系统电路结构简单尧成本低尧可视化且 稳定袁可以移植到无人机及船舶监控等场合袁具有一定的实用性遥 关键词院MPU6050；HMC5883L；卡尔曼滤波；四元数；云台 文献标志码院A 文章编号院1674-5124渊2016冤01-0074-05 Design of PTZ stability control system in ocean buoy based on ARM11 1，2 2 2 ZHOU Jinjin ，LIN Zhi ，WANG Xiaoying （1.School of Information and Electrical Engineering，China University of Mining and Technology， Xuzhou 221000，China； 2.School of Electric and Automatic Engineering，Changshu Institute of Technology，Changshu 215500，China） Abstract: Because of carrier changing postures and waves and other influential factors，the images acquired from the image system on an ocean buoys is unstable or fuzzy. How to solve this problem has become a topic of constant discussion and research. A set of PTZ stability control system，comprising a gyroscopic sensor MPU6050 and a magnetometer HMC5883L，was deve