应用模糊类神经网路控制器於双轴线性伺服马达同步-崑山科技大学.PDF

崑山科技大學學報第十期 第37~53頁 ( 民國104年9月) Journal of Kun Shan University, No.10, pp.37~53 (September, 2015) 應用模糊類神經網路控制器於雙軸線性伺服馬 達同步運動控制 a b c d e 陳添智 陳俊榮 吳明芳 蔡志輝 傅彬硯 a 電腦與通訊 系 崑山科技大學 b 崑山科技大學電機工程系 c 崑山科技大學電機工程系 d 崑山科技大學電機工程系 e 崑山科技大學電機工程系 摘要 本文提出模糊類神經網路控制器設計，以控制雙軸線性伺服馬達同步運動。利用模 糊類神經網路交叉耦合控制器以消除雙軸線性伺服馬達同步運動之相對速度誤差。此模 糊類神經網路交叉耦合控制器之設計在於取代傳統比例積分- 微分- 交叉耦合控制器，以 保持雙軸線性伺服馬達同步運動。利用兩個模糊類神經網路速度控制器提供需要控制動 作，以保持雙軸線性伺服馬達同步運動 且追隨速度命令。本文所提控制方法對負載干擾 具有高強健性。由模擬結果證明本文所提控制方法可適應在寬廣的速度範圍且足以抗負 載干擾。 關鍵詞：模糊類神經網路交叉耦合控制器 、模糊類神經網路速度控制器、雙軸線性伺服馬達 、同步運動 控制、強健性 、負載干擾 一、簡介 隨著微電腦與電子科技日益進步，以伺服馬達系統已廣泛的運用於生產或裝配生產 線上。其中線性伺服馬達系統的能量轉換以及高加速度等特點，廣泛的應用於需要高速 度與高精度的控制系統，如半導體芯片安裝設備、高架龍門起重機、CNC 加工和各種 多致動系統。另外對於需要高動力推動之控制系統， 多軸線性伺服馬達之同步運動控制 技術更需不斷的創新研發。 在多軸線性伺服馬達應用中，多軸同步運動控制會受到許多因素的影響，包含環境 變化造成的系統參數變動、負載的快速劇烈變動，以致多軸線性伺服馬達之同步運動 控 制性能大大降低。在傳統的多軸同步運動控制系統中，並不考慮它軸之作動狀態，而是 各軸根據本地資訊獨立運作。因此解耦合的控制方法 ，各軸線性伺服馬達的動態特性如 增益和時間常數的差異或非對稱干擾，可能造成同步運動性能降低 ，導致軸動態不匹配 [1] 。 在 1980 年的交叉耦合控制多軸同步運動的概念被提議 [2] ，基於此類控制概念，多 軸同步運動 控制系統被結合到一個多變數控制系統。大量的研究調查顯示交叉耦合技術 應用於雙軸運動[3-6能有效提高同步] 運動性能。由於交叉耦合控制系統為一個多變數耦 37 崑山科技大學學報第十期 ( 民國104年9月) 合控制系統，將很難執行交叉耦合控制器上的穩定性分析，因此，控制器參數的選擇仍 然是一個懸而未決的問題。在普遍控制器設計之參數選擇，多半使用嘗試錯誤與驗證的 做法 ，因此控制器設計困難，且精確度不高。 本文提出模糊類神經網路控制器[7]-[12設計，以控制] 雙軸線性伺服馬達同步運動。 主要是設計模糊類神經網路交叉耦合控制器，取代傳統比例積分- 微分- 交叉耦合控制 器 ，以消除雙軸線性伺服馬達同步運動之相對速度誤差。模糊類神經網路控制器在