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并联机器人的运动控制 中国科学技术大学 尚伟伟 第八章：并联机器人的运动控制 8.1 并联机器人概述 8.2 并联机器人的运动学 8.3 并联机器人的动力学 8.4 并联机器人的动力学控制 并联机器人概述 并联机器人的基本概念 并联机器人的应用 并联机器人的研究方向 串联机器人 传统工业机器人一般采用开链式 结构，其基座和末端执行器之间 只有一条运动链连接，对于具有 这样结构的机器人，也称其为串 联机器人。为了实现末端执行器 在工作空间中多个自由度的灵巧 操作，串联机器人的运动链往往 具有多个关节，通过控制各个关 节的运动，可以实现末端执行器 对工作空间中任意连续轨迹的跟 踪运动。一般而言，串联机器人 具有结构简单、工作空间大、操 作灵活、正向运动学求解简便等 优点，因此在工业生产中得到了 图8.1 ABB的IRB2400工业机器人 广泛应用。 串联机器人 由于所有关节都集中在一条运动链上，串联机器人存 在关节误差累积效应，末端执行器所能达到的位置精 度往往有限。 关节之间的串联连接使得后续关节成为前面关节的负 载，增大了机器人的惯性。因此，速度、加速度性能 以及负载能力受到了制约，进一步限制了串联机器人 在实际应用中的性能。 当在实际应用中需要机器人有高的承载能力、良好的 动力学性能及高精度等要求时，人们迫切需要有另外 一种机械结构形式的机器人可供选择。 并联机器人的基本概念 并联机器人—— 由多个并行链构成的闭环运动系统,即 末端执行器（移动平台）通过至少两个独立运动链与 机座相连。（国际机构和机器科学协会IFToMM ） 图8.2 并联机器人的典型结构图 并联机器人的基本概念 由于具有多条运动链，并联机器人的基座和末端执行 器之间具有环状的闭链约束。与串联机器人相比，具 有闭链约束是并联机器人在结构方面最大的特点。 从机构学上看，多条运动链同时操作末端执行器，不 仅抵消了关节误差累积效应，而且使得并联机器人具 有运动惯量低、负载能力强、刚度大等优点，这恰恰 弥补了串联机器人在这些方面的不足，使得并联机器 人成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。 并联机器人的基本概念 并联机器人机构的出现始于20世纪30年代。Gwinnett 在其专利中提出了一种基于并联机构的娱乐装置，如 图8.3所示，它实际上是一个球关节并联机构。 图8.3 Gwinnett的娱乐并联机构 并联机器人的基本概念 1940年，Pollard在其专利中提出了一种用于汽车喷漆 的装置，如图8.4所示。这套装置采用了一个包括三条 运动链的并联机构来控制油漆喷头的位置和姿态。 图8.4 Pollard的汽车喷漆并联机构 并联机器人的基本概念 1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度 轮胎检测装置，如图8.5所示。 图8.5 Gough平台 并联机器人的基本概念 1965年，Stewart将Gough平台应用到飞行模拟装置中 来，并用它来驱动模拟飞行驾驶舱，此后这种六自由 度的平台也称为Stewart平台。 图8.6 Stewart平台 并联机器人的基本概念 1978年，澳大利亚机构学教授Hunt将旋量理论(Screw theory)用于分析并联机器人的奇异性(Singularity) ，进 一步推动了并联机器人的研究。 80年代末特别是90年代以来，并联机器人成为研究热 点，许多大型会议均设多个专题讨论。1999年，在清 华大学召开了我国第一界有关并联机器人的研讨会。 并联机器人著作： （1 ）黄真等，并联机器人机构学理论及控制，机械工业出版社， 1997.