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第三章 卫星导航定位坐标系统 与时间系统 厦门理工学院空间信息科学与工程系 主 要 内 容 §3.1 坐标系统概述 §3.2 天球坐标系 §3.3 地球坐标系 §3.4 WGS-84坐标系 §3.5 其他坐标系 §3.6 坐标系间转换 §3.7 时间系统概述 §3.8 导航定位相关时间系统 学 习 要 求  理解坐标系的三要素、建立坐标系的意义，掌握坐 标系的特性  了解天球坐标系的表示形式，理解岁差和章动 产生的原因与影响  理解并掌握如何建立协议天球坐标系  理解极移产生的原因，掌握协议地球坐标系的建立  理解并掌握WGS-84坐标系的建立  理解各坐标系间转换基本思路 学 习 要 求  理解时间的概念、时间基准  了解恒星时、平太阳时、世界时、原子时及协调世 界时的概念及建立基准  理解并掌握GPS时间系统的建立及与其他时间系统 的关系 3.1 坐标系统概述 一、为什么要建立坐标系  为什么提出坐标系？ 描述物体运动，必须有参照物,为描述物 体运动而选择的所有参照物叫参照系 （参考 系）。参照系是粗略的，不精确的，必须建 立坐标系。准确和完善的描述物体在空间的 位置、运动速度和运动轨迹等都需要建立一 个坐标系统。其具体实现则称为坐标框架或 参考框架。 3.1 坐标系统概述 二、如何建立坐标系 坐标系固连在参照系上，且与参照系同 步运动。要完全定义一个三维空间直角坐标 系必须明确指出： ①坐标原点的位置。 P ②三个坐标轴的指向。 r ③尺度单位。 3.1 坐标系统概述 三、坐标系特性 空间直角坐标系符合右手法则或左手法则： z z o y o y x x 右手坐标系 左手坐标系 注：一经定义坐标系，空间一点对应一组坐标，坐 标系不同，坐标值也不同。 3.1 坐标系统概述 三、坐标系特性——表达方式 任一点的空 间位置可由该点在三个坐标 面的投影 （X ，Y ，Z）唯一地确定，通过坐 标平移、旋转和尺度转换，可以将一个点的 位置方便的从一个坐标系转换至另一个坐标 系。与某一空间直角坐标系所相应的大地坐 标系 （B ，L ，H），只是坐标表现形式不 同，实质上是完全等价的，两者之间可相互 转化。 3.1 坐标系统概述 四、卫星定位采用坐标系