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2008年3月 机床与液压 Mar．2008
第36卷第3期 MACHINE TOOLHYDRAULICS V()1．36 No．3
架空输电线路巡检机器人的空问定位方法研究
任志斌 ，阮毅
(1．江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000；2．上海大学机电工程与自动化学院，上海200072)
摘要：提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述r系统的结构和工作原
理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，并采用特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线
“对中”，实现巡线机器人自主越障。运行实验表明：光电传感器工作可靠，导航方法简单可行，稳定识别精度为0．5ram，
满足实际运行要求。
关键词：巡检机器人；光电传感器；空间定位；自主越障
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)3—066—4
Research on 3 D Reconstruction for Overhead Power Line Inspection Robot
REN Zhibin 一．RUAN Yi
(1．School of Mechanical and Electrical Engineering，Jiangxi University of
Science and Technology，Ganzhou Jiangxi 34 1 000，China；
2．School of Mechatronics Engineering and Automation，Shanghai University，Shanghai 200072，China)
Abstract：A method of 3 D reconstruction with photoelectric sensor for inspection robot for high—voltage transmission line was pro—
posed．The structure and operation method were analyzed． By some specific arithmetic based on the electromagnetic sensor arraying
suitably output，a method was proposed to achieve the driving—wheel—line alignment operation and to across obstacles automatically．
Experiment indicates that the photoelectric sensor can work reliably，the method of navigation is feasible．its precision is 0．5ram，and
the system can satisfy the requirements of practical use．
Keywords：Inspeetion robot；Photoelectric sensor；3 D reconstruction；Across obstacles automatically
O 引言 的研究工作从没有停止过。
高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主 机器人自主跨越架空线上的障碍物是巡检机器人
要方式。为确保供电可靠性，电力公司必须定期对线 研究中的关键内容，也是反映其智能化的关键技术。
路设备进行巡检，及时发现早期损伤和缺陷，安排必 机器人在越障过程中，一只手臂悬挂于架空地线，另
要的维护和修复。目前，对输电导线进行巡检的方法 一 只手臂脱线跨越障碍而且须正确导航、精确定位，
主要有
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