激光捷联惯导系统.doc

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统使用说明书 1 概述 HT-LG-H激光捷联惯性导航系统（以下简称惯导系统）是陕西航天长城测控有限公司研制的高精度自主寻北、惯性组合导航系统。 该惯导系统由高精度激光陀螺、石英挠性加计、加计采集板、导航计算机、二次电源等部件组成，能够满足航空、陆用等设备的高精度定向/定位等功能的需求。系统采用集成化，数字化、先进的对准导航算法等设计技术，具有高可靠性和环境适应性，可在阵风、发动机工作等严酷环境条件下完成高精度寻北；具备纯惯性导航功能，同时系统自带GPS/GLONASS卫星接收机，具有INS/GNSS组合导航功能；对外通信方式为RS-422总线。 2 主要功能与性能 2.1 主要功能 2.1.1 自检功能 具备上电自检功能，可输出自检结果，可将故障分离到部件级。 2.1.2 初始标定功能 接受外部输入的初始标定信息并完成初始标定。 2.1.3 寻北功能 接受寻北指令，完成寻北并输出寻北结果。 2.1.4 导航功能 完成寻北后自动转入导航状态；具有INS纯惯性导航功能和INS/GNSS组合导航功能。 2.2 主要性能 惯导系统的主要性能指标如表1所示。 表1 惯导系统主要性能指标 基本功能性能 寻北时间 5min 寻北精度 0.05 deg/cos(L) (1σ) L为当地纬度 姿态精度 0.03 deg (1σ ) 定位 导航 精度 纯惯性导航 1.0 Nmile/h（CEP） INS/GNSS组合导航 2 m (1σ ) 角速度测量范围 -400°/s~+400°/s 加速度测量范围 -35 g~ +35 g 物理特性 外形尺寸 317±0.5mm×206±0.5 mm×190±0.5 mm 重量 小于等于12 kg 电源 28 V±4 V DC 功耗 小于等于65 W 对外接口 RS-422 *2 环境适应性 工作温度 -45 ℃~ +55 ℃ 振动 5g，20~2000HZ，三个方向各10分钟 冲击 30g、11ms，半正弦 3 接口 3.1 机械接口 惯导系统采用4个M8-7H螺钉连接到专用过渡板上，过渡板采用4个M8-7H螺钉安装到用户载体上，载体安装平面其平面度要求优于0.02mm；其详细要求见图1惯导系统机械接口图与图2过渡板接口图。 图1 惯导系统机械接口图 图2 专用过渡板机械接口图 图3 惯导系统等轴侧视图 图4 惯导系统正视图 3.2 电气接口 3.2.1 电源接口 电源接口用连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B08PN圆形插座。其接口定义如表2所示。 表2 惯导系统电源接口定义（JY27468T17B08PN） 序号 管脚号 定义 名称 备注 1 C +24V 24V电源 2 E +24V 24V电源 3 D 24V_GND 电源地 4 F 24V_GND 电源地 3.2.2 通讯接口 通讯接口连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B12PN圆形插座。其接口定义如表3所示。 表3 惯导系统通信接口接口定义（JY27468T17B12PN） 序号 管脚号 定义 注释 说明 备注 1 5 TX1- RS422总线发送负 RS422总线 — 2 1 TX1+ RS422总线发送正 3 3 RX1- RS422总线接收负 4 4 RX1+ RS422总线接收正 5 11 TX1- RS422总线发送负 备用 RS422总线 — 6 10 TX1+ RS422总线发送正 7 7 RX1- RS422总线接收负 8 12 RX1+ RS422总线接收正 其余管脚为测试、调试专用 卫星接收板 HYPERLINK /dict_result.aspx?searchword=%e5%8d%ab%e6%98%9ftjType=sentencestyle=t=satellite satellite receiver module为novatel oemv-1g。 卫星天线同轴电缆射频连接器选用型号为SMA-KFD7。 3.3 通讯协议 惯性系统详细通讯协议见附录A。 4 安装 4.1 系统安装 首先将惯导系统右侧的定位面靠紧专用过渡板的定位面，将惯导系统通过4个M8-7H螺钉紧固到专用过渡板上，将专用过渡板通过4个M8-7H螺钉固定到载体上。安装时，保证惯导系统Y轴指向载体前方，Z轴指向载体正上方。 用万用表检测系统附带电缆是否连接正常，包括电源电缆与通讯电缆、卫星天线电缆。 用万用表检测车载电源是否在28 V±4 V的使用范围内。 若以上两项检测均正常后，连接电源电缆、通讯电缆、卫星天线电缆。 安装确认无误后，即可通电进行测试。 4.2 系统安装偏角的标