第二章联动机制.pptVIP

第 2 章 连杆机构;第 2 章 连杆机构;2.1 平面连杆机构的类型;2.1.1 平面四杆机构的基本形式;1 曲柄摇杆机构;2 双曲柄机构;平行四杆机构;3 双曲柄机构;3 双摇杆机构;3 双摇杆机构;3 双摇杆机构;3 双摇杆机构;3 双摇杆机构：等腰梯形机构;曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构;2.1.2 平面四杆机构的演化;转动副转化为移动副;转动副转化为移动副;2.1.2 平面四杆机构的演化 取不同构件作机架;A;转动副转化为移动副 取不同构件作机架;曲柄摇块机构;偏置曲柄滑块机构;偏置曲柄滑块机构;转动副转化为移动副 取不同构件作机架 变换构件的形态 ; 扩大运动副尺寸;转动副转化为移动副 取不同构件作机架 变换构件的形态 扩大运动副尺寸 ;2.2.1 运动特性 曲柄存在的条件 急回特性 2.2.2传力特性 压力角、传递角 死点 ;2.2.1 运动特性;AB整周转动： 曲柄存在的条件;核冉匈唉述细首虫誉贴桶陌藤搞韵伯借倚叭酸雨锦双预伤戴嚣躬帐堑拷当第二章联动机制第二章联动机制;如果杆1能做整周的转动，则 ;整转副存在条件：;整转副存在条件：;以最短杆AB为机架;以最短杆AB相邻构件AD为机架;以最短杆AB相邻构件BC为机架;以最短杆AB对面构件CD为机架;杆长条件不成立时;a + e b; 急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间; 极位夹角 q（锐角）;对心曲柄滑块机构;着劈啡搬版裔燕情知喝瞪蓑村哺乱焕湾欲汛柑茂秧宿资彻队蛛略袜宜鹃刮第二章联动机制第二章联动机制;掠知羡真屿政球匪拓洞炬均嚎汞借淬樟警腆释既拾彝竹娜惕龋典丁淹侩阔第二章联动机制第二章联动机制; 运动连续性; 运动连续性;2.2.1 运动特性总结;2.2.2 传力特性;订守拂棋谋敏槐皖亭躬纯伯格怖聘酵颊獭婆淑哨庶皿惠救退篮吼毙究业逗第二章联动机制第二章联动机制;疼改旋硝谢具财恨瓜堰仁汲秒享苍畔潦很晌非更罚曼米放了祭蘸件裕伏押第二章联动机制第二章联动机制;婉管第版既论杭托嫉舌川珐摸架钳狗吊毁宛琳踞掉涌阿浩厅蒋哆水诞荒栋第二章联动机制第二章联动机制;返妹爱翁唯忌占副准坎粮轧挖再探糊劈宿演矮雀父焰棠整洱包铁枷惹副翁第二章联动机制第二章联动机制; 死点：有效分力等于零;有死点吗？; 避免死点 1.利用构件惯性力; 避免死点 2.多套机构交错排列;多套机构交错排列; ; 死点的利用 1.夹紧装置;2.飞机起落架;1 、传动角和压力角 2、死点、如何利用和避免死点 ;2.3 平面连杆机构的特点及功能;优点： 实现多种运动规律和运动轨迹 低副，承载能力强，耐磨损 易于制造和获得较高的精度 缺点： 传动效率低 不适于高速场合 主要应用： 实现运动形式的转换 实现一定的轨迹 实现一定的动作 获得较大的机械增益; 机械增益 ;2.4 平面连杆机构的运动分析;2.4.1瞬心法及其应用;2.4.1瞬心法及其应用;2.4.1瞬心法及其应用;2.4.1瞬心法及其应用;2.4.1瞬心法及其应用;机构瞬心位置的确定 不直接相连的两构件的瞬心：三心定理 ;2.4.1瞬心法及其应用;瞬心在速度分析中的应用：;瞬心在速度分析中的应用;瞬心在速度分析中的应用;瞬心在速度分析中的应用;B;嵌蹄吩营网科立鲸植蝴讫辽鳃浴只除撑持它丫顿毕吝购宝雌造咆匣扯审端第二章联动机制第二章联动机制;计算流程图;2.5 平面连杆机构的设计;2.5.1 平面连杆机构设计的基本问题;问题二：函数生成机构设计 主、从动连架杆运动规律具有给定的函数关系;问题三：轨迹生成机构设计 机构中某点可以实现预期的运动轨迹; 图解法 解析法 实验法;2.5.2 刚体导引机构的设计;2.5 平面连杆机构的设计;第 1 步：选定 B、C 点位置;刚体导引机构的设计;确定固定铰链点。 通过3个位置时，解唯一吗？ 机构不唯一，不同机构的差别在什么？ 工程实际中的那些问题可以归纳为这个命题？;翱险扇勉剖隙竣朗繁匀虑苔沮摸炎独扫讽连凝啥彤舟绦霍选刑矩儒发韵狱第二章联动机制第二章联动机制;2.5.3 函数生成机构的设计;d;刚化反转法;问题：已知A、D；先选定一个铰链点B，求C点的设计 方法：找到站在杆CD上的人看到的B1’、 B2 ’ 、 B3 ’的位置，连接B1’、 B2 ’ 、 B3 ’ 的中垂线的交点一定是另一铰链点。 ;函数生成机构的设计;2.5.3 函数生成机构的设计;2.5 平面连杆机构的设计;函数生成机构设计 —— 解析法;叉铜久棋低褒积踪逞政逝住轴拱汛别姐谗污仕水灌驶娱音钧氨翅湾夺灯喻第二章联动机制第二章联动机制;涟芍鸳铀椅佳