现代控制理论 第8章 非线性控制系统分析b.ppt

概述 非线性系统与线性系统有着很大的差别，诸如非线性系统的响应取决于输入信号的幅值和形式，不能应用叠加原理，目前还没有统一的且普遍适用的处理方法。 由于非线性系统的复杂性和特殊性，受数学工具限制，一般情况下难以求得非线性微分方程的解析解，通常采用工程上适用的近似方法。 （1）相平面法 （2）描述函数法 （3）逆系统法 1.描述函数法 一种等效线性化的图解分析方法，该方法对于满足结构要求的非线性系统，通过谐波线性化，将非线性特性近似为复变增益环节，然后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。 2.相平面法 一种图解分析方法，适用于具有严重非线性特性的一阶、二阶系统，该方法通过在相平面绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。 3.逆系统法 运用内环非线性反馈控制，构造伪线性系统，以此为基础，设计外环控制网络，该方法直接应用数学工具研究非线性控制问题，是非线性系统研究的一个发展方向。但是，这些方法主要是解决非线性系统的“分析”问题，且以稳定性问题为主展开的。非线性系统的“综合”方法的研究成果远不如稳定性问题研究所取得的成果。 非线性系统的运动特点 由于描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方程，叠加原理不再适用，因此非线性系统的运动表现出以下特点： 1.稳定性分析复杂 2.系统的零输入响应形式 3.自激振荡(极限环) 4.频率响应   1.稳定性分析复杂 在研究非线性系统的稳定性问题时，必须要明确两点： a.指明给定系统的初始状态或输入信号 b.指明相对于哪一个平衡状态来分析系统的 稳定性。 2.系统的零输入响应形式 线性系统的零输入响应形式与系统初始状态的幅值无关 。某些非线性系统的零输入响应形式与系统的初始状态有关。当初始状态不同时，同一个非线性系统可能有不同的响应形式，如单调收敛、振荡收敛或振荡发散等。  3.自激振荡(极限环) 线性定常系统：例如典型二阶线性系统，如果阻尼比?=0，在初始状态的激励下，系统的零输入响应为等幅周期振荡,其角频率 取决于系统的参数，其振幅A与初始状态有关。但是，实际的线性系统要维持振幅A和角频率 不变的等幅周期振荡是不可能的。一是系统的参数会发生变化，即使很微小的变化，也将导致? ≠0 ；二是假定系统的参数不变，? ≡ 0 ，然而，系统不可避免地会受到扰动，将使响应的振幅A发生变化，因此，原来的等幅周期振荡不复存在。 有些非线性系统，在初始状态的激励下，可以产生固定振幅和固定频率的周期振荡，这种周期振荡称为非线性系统的自激振荡或极限环。如果非线性系统有一个稳定的极限环，则它的振幅和频率不受扰动和初始状态的影响。 下面进一步讨论继电特性的几种特殊情况 （1）理想继电器特性(m=0) 理想继电特性的描述函数： 它是一个实函数，其负倒特性为 负倒特性曲线如图8.16所示 （2）具有死区的单值继电器特性（m=1） 它也是一个实函数，其负倒特性为 负倒特性曲线如图8.17所示 （3）具有滞环的继电器特性（m=-1） 它是一个复函数，其负倒特性为 可见，负倒特性的虚部是一负常数，实部是随A变化的负实数。负倒特性曲线如图8.18（b）所示 假设系统处于自激振荡状态，即系统的输出是近似的正弦波。如果在干扰作用下，自激振荡的幅值和频率保持不变，则称为稳定的自激振荡。如果在干扰作用下，系统的输出发散或收敛，或者自激振荡的幅值和频率改变，则称为不稳定的自激振荡。 注意，自激振荡的稳定性与系统的稳定性，是完全不同的概念。 自激振荡稳定性可以从