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第6章 自动控制系统的工程设计方法 6.1 系统固有部分的简化处理 6.2 系统预期频率特性的确定 6.3 校正装置的设计 6.4 自动控制系统的工程设计举例 习题 6.1 系统固有部分的简化处理 设计自动控制系统的一般过程如下： (1) 根据系统的结构和参数， 确定系统固有部分的数学模型（系统方框图）。 (2) 对系统固有部分的方框图进行近似处理与简化， 并在此基础上， 求得系统固有部分的频率特性。 (3) 根据实际系统的使用要求， 确定系统的稳态和动态性能指标； 再根据性能指标的要求， 确定系统的预期频率特性。 (4) 将系统固有部分的频率特性和预期频率特性进行比较， 确定校正装置的结构与 参数。  (5) 通过实验或现场调试对系统的某些部分的结构和参数进行修正， 以满足性能指标的要求。 以上过程如图6 - 1所示。 1. 线性化处理 实际上， 所有的元件和系统都不同程度地存在着非线性性质， 而非线性元件或系统的数学模型的建立和求解都比较困难。 因此， 在满足一定条件的前提下， 常将非线性元件或系统近似看做线性元件或系统， 相应地， 可用线性数学模型近似代替非线性数学模型。 控制系统都有一个平衡工作状态及相应的工作点。 非线性数学模型线性化的一个基本假设是变量对于平衡工作点的偏离很小。 若非线性函数不但连续， 而且其各阶导数存在，则可在给定工作点附近将非线性函数展开成泰勒级数， 略二阶及以上的各项后， 即可用所得的线性函数来代替原有的非线性函数。 下面作具体介绍。 设非线性元件的输入为x， 输出为y， 它们之间的关系如图6 - 2所示， 相应的非线性方程为 ?y=f(x) (6 - 1) 在给定工作点(x0, y0)附近， 将式(6 - 1)按泰勒级数展开为 2. 大惯性环节的近似处理 设系统的开环传递函数为 可将大惯性环节近似处理成积分环节， 即 3. 小惯性环节的近似处理 当小惯性环节比大惯性环节的时间常数小很多时， 在一定条件下， 可将小惯性环节忽略不计， 例如： 4. 小惯性群的近似处理 在自动控制系统中， 经常有多个小时间常数的惯性环节相串联（称为小惯性群）的情况， 在一定条件下， 可将这些小惯性环节合并为一个惯性环节。 例如: 5. 高阶系统的降阶处理 在高阶系统中， 若s高阶项的系数比其他项的系数小得多， 则可略去高阶项。 例如: 6.2 系统预期频率特性的确定 1. 建立预期频率特性的一般原则 满足系统性能指标要求的开环对数幅频特性称为预期频率特性。 预期频率特性一般可分为低频段、 中频段和高频段三个频段， 如图6 - 3所示。 (1) 低频段: 由系统的型别和开环增益所确定， 表明了系统的稳态性能。 (2) 中频段: 指穿越频率ωc附近的区域。 (3) 高频段: 高频段的斜率一般取-60 dB/dec或-40 dB/dec， 以使高频干扰信号受到有效的抑制， 提高系统抗高频干扰的能力。 2. 工程中确定预期频率特性的方法 由第3章时域分析法可知， 0型系统的稳态精度较差， 而Ⅲ型以上的系统又很难稳定， 因此， 为了兼顾系统的稳定性和稳态精度的要求， 一般应根据对控制系统的性能要求， 将系统设计成典型Ⅰ型或典型Ⅱ型系统。 1) 预期特性为典型Ⅰ型系统 典型Ⅰ型系统的开环传递函数为 典型Ⅰ型系统的伯德图如图6 - 4所示。 图中: 转折频率 穿越频率 2) 预期特性为典型Ⅱ型系统 典型Ⅱ型系统的开环传递函数为 工程中常用的准则有： （1） Mr=Mmin准则: 即使得系统闭环幅频特性的谐振峰值Mr为最小的准则。 这是因为Mr↓→σ↓和ts↓， 即Mr最小， 使得超调量和调整时间最小。 （2） γ=γmax准则: 即使得系统开环