机器人走直线方案设计及实现.pdf

电子发烧友 电子技术论坛 机器人直赛道赛跑方案和走直线控制策略的设计与实现 1,2 2 1 1 2 徐春梅 ，杨平 ， 曾婧婧 ，蒋式勤 彭道刚 （1.同济大学 控制科学与工程系，上海 200092 ； 2.上海电力学院 信息与控制技术系，上海 200090 ） Design and Realization of Scheme of Straight Match Track of Robot Races and Control Strategy of the Straight Line Motion 1,2 2 1 1 2 Chunmei Xu ，Ping Yang ， Jingjing Zeng ，Shiqin Jiang ，Daogang Peng （1. Dept. of Control Science Engineering, Tongji University, Shanghai 200092; 2. Dept. of Information and Control Technology, Shanghai University of Electric Power, Shanghai 200090 ） 摘要：提出了用能力风暴机器人进行直赛道赛跑的一种方案。设计了直赛道竞赛台，确定了比赛规则。为了机器人具有快速 性和走直线的能力，专门讨论了两轮分别驱动式机器人如何实现走直线的问题。分析和使用了已有走直线控制策略后提出了 新的控制策略，所设计控制策略已通过试验验证，验证结果表明新策略比旧策略优越。 关键词：能力风暴机器人 机器人技术 控制策略 赛跑 Abstract ：A scheme for the straight match track races with Ability-Storm Robot is presented in this paper. The straight contest platform of match track is designed, and the race rules and regulations are confirmed. To have the rapidness and the ability of running straight line, the robot with two wheels driven by two motors respectively is especially researched. A new control strategy is proposed after analyzing the existing control strategies, which has already been verified through the test. The result indicates that the new strategy is more superior to the old one. Key Words ：Ability Storm Robot Robots technology Control strategy Race 难实现走直线的任务。为此，这里提出更先进的走 0 引言 直线算法和实现机器人直赛道赛跑的控制策略。 据能力风暴个人机器人操作手册知，可通过校 教学机器人是一个以机器人为控制对象的机 正能力风暴机器人的电机的 driveb 函数以及利用 电一体化的教学实验平台，其融合了造型技术、机 此函数使机器人走出规则轨迹。其校正方法是在软 械、电子、传感器、计算