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　　曹妃甸口岸矿石物流体系发展研究 第一章绪论 1.1课题及研究意义 本课题于国家自然科学基金项目 (No.：光学导航定位多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复的开发应用研究，并得到了上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室自主课题(MSV-MS-2010-02)：光学导航颅颌面外科手术辅助机械臂关键技术研究的资助。 本课题前期研究工作最早可追溯到 2000 年，在前期研究中，课题组主要合张诗雷副教授等人已经成功开发了三维交互式操作正颌外科手术模拟仿真平台（TBNavis-CMFS 软件著作登记号：2006SR16153)，并在国内该领域首次完成了光学导航辅助颅颌面骨畸形整复手术的临床实例，取得了满意的结果。2007 年开始利用 MOTOMAN 工业机械臂开展了光学导航条件下机械臂辅助手术的研究[1]，在机械臂远程控制，与光学导航系统的整合，末端执行器设计等方面进行了大量的工作，取得了良好的效果。经过模拟手术实验，从原理上验证了使用机械臂辅助进行颅颌面外科手术的可行性。 颅颌面外科由于解剖结构的复杂性和治疗目的的特殊性，必须以最小的创伤完成精准的操作。目前光学导航技术已基本解决了手术操作规划和术中精确测量[2]，但传统的手术方法由于人手动作的不稳定可能带来误差和损伤。而机械臂的运动具有高度准确性和可靠性，而且可具有微创等显著优点。因此机械臂在截骨、磨削、固定等需要高精度、高稳定性的操作中能起到很好的辅助作用[3]。 本研究利用上海交大医学院附属九院口腔颌面外科雄厚的临床和实验优势，结合上海交通大学机械臂研究所现有的技术和设备，在已经自主建立的三维导航辅助正颌外科技术路线和利用工业机械臂进行的原理性实验研究的工作基础上，将系统研究基于光学导航定位的多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的关键技术，旨在自主研发具有独立知识产权、能进入临床应用的手术辅助机械臂系统，显著提高手术疗效、扩大适应症、使颅颌面整复手术更趋于精确和微创。研发出的机械臂样机通过临床实践后有望进入产业化进程，基于此项技术，将产生全新安全的手术类型及一系列高难度手术的普及应用，为医用机械臂的发展和应用奠定有效的基础，以填补国内口腔颌面外科医用机械臂辅助手术研究的空白，具有极高的社会经济价值和深远的临床应用意义。且作为开放式多自由度手术辅助机械臂，能够作为基础平台与各种诊断、导航系统相整合，适用于多种类型的手术和其它作业，具有更好的普及价值。 1.2 手术机械臂研究概况 1.2.1 国外手术辅助机械臂介绍 手术辅助机械臂的研究国外起步较早，1991 年伦敦皇家学院研制成功 Probot 机械臂并将其应用于临床实验，利用 Probot 机械臂医生可以将大量组织从患者体内切除，它是世界上第一个用于医疗领域的手术机械臂[4]。1992 年美国 Integrated Surgical Systems 公司推出了 ROBODOCTM 机械臂系统，它是在传统工业机械臂技术基础上开发而成的，可以完成全髋骨替换、修复和膝关节置换等手术。该公司还开发了ORTHODOC 图像处理系统，根据 CT 图片进行 3D 建模和手术规划，为手术提供所有需要的数据帮助医生完成监控和虚拟手术[5]。1994 年，美国 puter Motion 公司推出了 AESOP 机械臂，该机械臂辅助内窥镜系统是具有七个运动自由度的声控机械手臂，能模拟人手臂的运动功能，替代医生助手实行对内窥镜的操作。机械手臂的控制方式是采用医生语音信息辅助控制的人机协调系统，即按医生在手术过程中要求机械手臂动作的指令所构造的一种语音识别系统。手术医生的语音指令要预先录入语音卡，并在手术前将此卡置入控制器。这样，在手术过程中，机械手臂便能按照手术医生发出的一道道简单的语音指令，自动、快速而精确地操作内窥镜，并将其调整到最佳的位置和姿态，同时将一幅幅清晰稳定的图像传送到显示器上，使手术医生能直接观察和控制内窥镜来获取稳定的手术视野，提高了手术的精确性和安全性。为了防止机械手臂对人体施加超出需要的外力或过分接近人体内部器官，该系统采用有先进的安全保护技术，一旦出现这种危险情况，系统就会自动停止工作[6]。 第二章 颅颌面外科手术辅助机械臂的结构设计 2.1 引言 颅颌面外科手术辅助机械臂作为一种专用型机械臂，在具体技术指标与机械构型上都需要根据颅颌面外科手术的要求来确定。 模块化设计是机械结构设计的重要设计思想之一，它将一个复杂的问题分解成若干个子模块，每个子模块完成一个特定的功能，将子模块与其他机构连接起来，便组成一个整体，完成整个机械系统所需的功能。 2.2 机械臂整体概念设计 2.2.1 结构设计原则与机械臂设计指标 近年来，机械设计的理论和方法在国内外得到了很大的发展，机械工程师在进行机械设计时，必须要掌握先进