Hough变换在农田机械视觉导航中的应用.pdfVIP

第26卷第8期增刊 仪器仪表学报 2005年8月 Hough变换在农田机械视觉导航中的应用 张卫杜尚丰 理农田机械视觉信息，找出导航的基准线，从而实现对农田机械的导航。实验显示此方法具有算法简单、抗噪声强、软硬件要 求不高等优点。 关键词 导航基准线 直线拟合 图像二值化Hough变换 TransforminVision of Machine Hough Applying NavigationFarming WeiDu Zhang (China 1 AgriculturalUniversity，Beijing is AbstractVision of machinethe of on of navigationfarming pithintelligentagriculture．Basing machine uses transformtohandlevisioninformationof machineandfindthe farming vision，itHough farming base-line．Sothe machinecanwalk withthe show navigating farming along navigating thatthismethodhas and forlowsoftwareandhardware． simple algorithm，stronganti—jammingrequires words base-lineBeeline transformationtransform Binary Key Navigating fitting Hough 1 引 言 对应到参数平面上的线，最后通过统计特性来解决问 题，它能够有效地在较大的噪声环境中提取图像中的 在研究农业机械视觉导航过程中，我们首先研究 特定信息，尤其是比较规则的图形，如直线、圆等曲线 了农田机械视觉信息的特点，根据其特点，发现Hough方程的位置，所以它能够很好地解决农业机械视觉导 变换能够很好地处理农田机械视觉信息。农田机械视 航中的问题D“]。 觉信息有如下两个特点： 特点一：在同一块农田中，地势地貌一般来说比较 2方法和步骤 一致；作物的种类一般较少、易于区别且排列比较规 则，所以它们在机器视觉中形成的图像，轮廓比较清 楚、一般能形成比较规则的几何图形。 为摄像机采集图像，图像二值化，边缘检测和霍夫变换 特点二：农田机械视觉导航的基准线可采用田垄、 获得基准线卟]。 犁沟、行茬和已收割作物形成的边缘等，而这些参照物 2．1摄像机采集