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五自由度搬运机械手臂的设计与研究.pdf
·电气与自动化· 张天宇，等·五自由度搬运机械手臂的设计与研究
五自由度搬运机械手臂的设计与研究
张天字．田会方
(武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉430070)
摘要：为了实现中小型零件在较小区域内的重复搬运，提高生产效率、改善工人劳动环境，设
计一款五自由度搬运机械手臂。根据工业机器人X-．作原理以及工作特点．进行结构设计和关
键部件的选型：对机械手臂主要受力部件在ANSYS中进行静力分析．确保在运行过程中对载
荷有足够的承栽能力，同时为综合性能强度分析提供依据并根据结果对结构进行优化．并根据
机械手臂工作环境及工作要求．在ADAMS中进行运动仿真、模拟工作路径．分析各个关节在运
动中角度变化情况，验证设计能否满足工业生产需求。
关键词：五自由度；搬运机械手臂；结构设计；静力分析；运动仿真
中图分类号：TP241．2；TP391．9文献标志码：B 文章编号：1671—5276(2016)02—0160—03
offive——freedomrobotandItsResearch
Design handing
ZHANG
Tianyu，TIANHuifang
ofMechanicalElectrical of han
(School university 430070，China)
Engineering，WuhanTechnology，Wu
five—freedomrobotis forthe ofsmall—sizeto the
Abstract：A handing designedrepeatedhanding partsimproveproductionefficiency
onthe andfeaturesoftheindustrial itsstructuresandselectsits
andthelaborenvironment．Based robot，this
principle paperdesigns
theANSYStocheckthemechanicalcharacteristicsofthemain astomakesureitisofsuffi·
keycomponents；uses structures，SO
cient the andthebasisis forits andstructure
capacityduringoperationprocess providedstrengthanalysis optimization．Ac。
carrying
and isusedtosimulate androuteand the
toits environment itsmotion
cordingrunning workingconditions，ADAMS analyzeangle
ofeach the ofthe
changes joints，thusverifyingrationalitydesign．
simulation
Keywords：five—freedom；handingrobot；structuredes
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