动控制原理仿真.docVIP

实验一 一阶惯性系统特性仿真分析 1 实验目的：熟悉仿真模块及参数设定方法，研究一阶惯性环节闭环传递函数参数T和K对系统单位阶跃响应性能的影响。 2 实验方法：利用SIMULINK建立系统结构图。见图1。 3 实验内容：按照仿真图要求，从SIMULINK库中取出相应的模块，并连接闭合的系统结构图。闭环传函G(s)=K/(Ts+1),K=1,T=0.2秒，观察阶跃相应曲线。重复改变T分别为0.5秒、0.8秒观察阶跃相应曲线的变化。计算一阶系统的动态响应指标tr和ts。 4 实验步骤：启动计算机，运行Matlab软件，启动Simulink程序，按照内容要求组装控制系统，做好实验准备。 5 实验结果分析及结论： ① 求出一界系统单位阶跃响应函数表达式，计算T=0.2,0.5,0.8时的响应指标tr和ts。 ② T逐渐增大时，上升时间tr和调节时间ts怎样变化？ ③ T逐渐减小时，系统的闭环极点怎样变化？ ④ T一定K增大时，系统的tr和ts怎样变化？闭环极点怎样变化？ ⑤ 一界系统一定稳定吗？为什么？ ⑥ 结论。 实验二 二阶系统单位阶跃响应仿真分析 1 实验目的：学习利用SIMULINK库中的模块构成二阶系统的方法。分析二界系统的阻尼系数zhita对系统稳定性的影响。 2 实验方法：利用SIMULINK建立系统结构图。见图2。 3 实验内容：选择适当的仿真模块构成上述系统。令Wn=1。别选取zhita=1.51(过阻尼)、zhita=1(临界阻尼)、0zhita=0.31(欠阻尼)、、-1① zhita〉1，zhita=1，0zhita1，zhita=0，-1zhita0时，系统的闭环极点在S平面的位置如何？系统处于何种状态？ ② zhita=-1时，系统的单位阶跃响应曲线的走向如何？ ③ 结论。 +++ 实验三 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应的仿真分析 1 实验目的：学习利用SIMULINK库中的模块构成二阶系统的方法，分析二界系统的阻尼系数zhita和自然频率Wn对过渡过程品质的影响。 2 实验方法：利用SIMULINK建立系统结构图。见图3。 3 实验内容：选择适当的模拟部件构成上述系统。令Wn=1、zhita=0.2、0.5、0.7观察系统的单位阶跃响应曲线，计算系统的动态响应指标tp、ts、Mp、ess(可使用程序验证)。 4 实验步骤：启动计算机，运行Matlab软件，启动Simulink程序，按照内容要求组装控制系统，做好实验准备。 5 实验结果分析及结论： ① 求出系统的单位阶跃响应函数表达式。 ② Wn=1，zhita逐渐增大时，观察变化怎样变化？ ③ Wn=1时，计算zhita=0.2,0.5,0.7时的动、稳态指标tp、ts、Mp、ess。 ④ Wn=1，zhita逐渐增大时，系统闭环极点怎样变化？ ⑤ 试分析zhita一定，Wn逐渐增大或减少时，系统的单位阶跃响应曲线怎样变化？若对Wn变化不加限制，Wn的变化对系统的稳定性是否有影响？ ⑥ 结论。 附：二阶系统性能指标计算程序 二阶系统指标计算可按照下列计算程序计算，该程序在Matlab的M-files窗口编写，存盘后可在Command 窗口运行。运行时在Command窗口输入文件名后回车即可。 %******************Instance1求系统响应指标************************************** sys=zpk([],[0 -1 -5],10);%建立零极点增益型开环传递函数模型 sys=feedback(sys,1);%求闭环传递函数 step(sys);%传递函数sys的单位阶跃相应响应曲线 [num,den]=tfdata(sys,v); finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0) [y,x,t]=step(num,den); [ymax,k]=max(y);%计算超调量 ymax=ymax %显示峰值 timetopeak=t(k);%计算峰值时间 percentovershoot=100*(ymax-finalvalue)/finalvalue;%显示超调量 %compute rise time n=1; while y(n)0.1*finalvalue,n=n+1;end m=1; while y(m)0.9*finalvalue,m=m+1;end q=1; while y(q)0.5*finalvalue,q=q+1;end td=t(q) risetime=t(m)-t(n);%显示上升时间 tr=risetime tp=timetopeak %compute settling time l=length(t); while(y(l)0.95*fin