控制系统采样与仿真.docVIP

前言 连续系统数字仿真方法是指用数字计算机对连续系统进行仿真的方法。采用这种方法时首先将连续系统的数学模型转变为适合在数字计算机上进行试验的仿真模型，实现这种转变的计算方法主要有微分方程数值解法和离散相似法。 MATLAB 产品家族是美国 MathWorks公司开发的用于概念设计、算法开发、建模仿真、实时实现的理想的集成环境。是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和SIMULINK两大部分。 MATLAB由于其完整的专业体系和先进的设计开发思路，使得 MATLAB 在多种领域都有广阔的应用空间，特别是在科学计算、建模仿真以及系统工程的设计开发上已经成为行业内的首选设计工具，它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。 MATLAB软件工具在自动化专业、测控技术与仪器和电气工程及其自动化等专业的本科生学习中，经常用来计算、仿真和设计，尤其是MATLAB软件的仿真功能，能使我们对所学知识有更加深入的理解和分析。 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc297539441 一、系统分析： PAGEREF _Toc297539441 \h 3 HYPERLINK \l _Toc297539442 1. 绘制碾磨控制系统开环根轨迹图、Bode 图和奈奎斯特图，并判断稳定性； PAGEREF _Toc297539442 \h 4 HYPERLINK \l _Toc297539443 2.当控制器为，试设计一个能满足要求的控制器（要求用根轨迹法和频率响应法进行设计）； PAGEREF _Toc297539443 \h 7 HYPERLINK \l _Toc297539444 2．1进行根轨迹校正： PAGEREF _Toc297539444 \h 8 HYPERLINK \l _Toc297539445 2.2频率校正： PAGEREF _Toc297539445 \h 12 HYPERLINK \l _Toc297539446 3.将采样周期取为，试确定与对应的数字控制器（要求用多种方法进行离散化，并进行性能比较）； PAGEREF _Toc297539446 \h 17 HYPERLINK \l _Toc297539447 4、5、6：连续，离散单位阶跃输入响应比较 PAGEREF _Toc297539447 \h 25 HYPERLINK \l _Toc297539448 6.比较并讨论4和5的仿真结果； PAGEREF _Toc297539448 \h 27 HYPERLINK \l _Toc297539449 7.讨论采样周期的不同选择对系统控制性能的影响； PAGEREF _Toc297539449 \h 28 HYPERLINK \l _Toc297539450 8.如控制器改为PID控制器，请确定满足性能指标的PID控制器参数。 PAGEREF _Toc297539450 \h 33 HYPERLINK \l _Toc297539451 8.1用最优PID控制法设计： PAGEREF _Toc297539451 \h 33 HYPERLINK \l _Toc297539452 9.如希望尽可能的缩短系统的调节时间，请设计相对应的最小拍控制器，并画出校正后系统的阶跃响应曲线。 PAGEREF _Toc297539452 \h 37 HYPERLINK \l _Toc297539453 9.1采用无纹波最少拍系统设计 PAGEREF _Toc297539453 \h 37 HYPERLINK \l _Toc297539454 10.课程设计总结： 39 11.参考资料：…………………………………………………………………………………………40 一、系统分析： 某工业碾磨系统的开环传递函数为 要求用数字控制器D(z)来改善系统的性能，使得相角裕度大于，调节时间小于1s(2%准则)1. 绘制碾磨控制系统开环根轨迹图、Bode 图和奈奎斯特图，并判断稳定性； 2.当控制器为，试设计一个能满足要求的控制器（要求用根轨迹法和频率响应法进行设计）； 3.