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第11章 三维几何和建模变换 第11章 三维几何变换 基本变换 平移 缩放 旋转 矩阵表示法 特殊变换 反射 错移变换 组合变换 11.1 平移 平移 定义： 形体沿直线运动产生的变换 参数:平移矢量(tx, ty,tz) 公式: x=x+tx y=y+ty z=z+tz 11.1 平移 11.2 旋转 旋转 定义： 形体沿园弧路径运动产生的变换 参数: 旋转轴，旋转角θ，方向 公式: 绕z轴旋转 11.2 旋转 绕x轴旋转 11.2 旋转 11.2.2 一般三维旋转 旋转轴平行于某坐标轴 平移物体使其旋转轴与平行于该轴的一个坐标轴重合 完成指定的旋转 反向平移物体使其旋转轴回到原来的位置 11.2.2 一般三维旋转 举例 旋转轴平行于X轴 11. 2.2 一般三维旋转 旋转轴不平行于任何坐标轴 平移物体，使旋转轴通过原点 旋转物体使旋转轴与某一坐标轴重合 完成指定旋转 反向旋转使旋转轴回到原始方向 反向平移使旋转轴回到原始位置 11. 2.2 一般三维旋转 旋转轴由两个坐标点确定 P1(x1,y1,z1) ? P2(x2,y2,z2) 旋转轴矢量 V=P2－P1=(Vx,Vy,Vz) 沿旋转轴的单位向量 u=V/|V| =(a,b,c) a=(x2-x1)/|V| b=(y2-y1)/|V| c=(z2-z1)/|V| 第一步:平移物体,使旋转轴通过原点 平移矢量 T1=T(tx,ty,tz) =T(-x1,-y1,-z1) = 第二步:旋转物体使旋转轴与z轴重合 旋转物体使旋转轴与z轴重合分两步 将向量U绕x轴旋转到xz平面上: Rx(α) 将向量U绕y轴旋转到z轴上: Ry(β) 第二步:旋转物体使旋转轴与z轴重合 第二步的第一小步 将向量U绕x轴旋转到xz平面上: Rx(α) 将向量U绕x轴旋转到xz平面上: Rx(α) cos(α)，sin(α)求解 利用向量的点乘运算确定余弦项 cos(α)=u.uz/(|u|.|uz|)=c/d |uz|=1 及 |u|=d=sqrt(b2+c2) 利用向量的叉乘运算确定正弦项u×uz=ux|u|.|uz|sin(α)=b.ux sin(α)=b/d 将向量U绕x轴旋转到xz平面上: Rx(α) Rx(α)= 第二步:旋转物体使旋转轴与z轴重合 第二步的第二小步 将向量U绕y轴旋转到z轴上: Ry(β) 将向量U绕y轴旋转到z轴上: Ry(β) cos(β)，sin(β)求解 利用向量的点乘运算确定余弦项cos(β)=u.uz/(|u|.|uz|)=d |uz|=1 及 |u|=sqrt(d2+a2)=|u|=1 利用向量的叉乘运算确定正弦项u×uz=uy|u||uz|sin(β)=-a.uy sin(β)=-a 将向量U绕y轴旋转到z轴上: Ry(β) Ry(β)= 第三步: 完成指定旋转 Rz(θ) Rz(θ)= 第四步:反向旋转使旋转轴回到原始方向 Ry(-β)= Ry-1 (β) Rx(-α)= Rx-1 (α) 第五步:反向平移使旋转轴回到原始位置 T2= 相对于任意轴旋转的复合矩阵 11.3 缩放 缩放 定义： 改变对象尺寸的变换 参数：缩放系数(Sx, Sy,Sz) 公式: 针对坐标原点 针对固定参考点(xf,yf,zf) x=x*Sx x=xf+(x-xf)*Sx y=y*Sy y=yf+(y-yf)*Sy z=z*Sz z=zf+(z-zf)*Sz 11.3 缩放 11.4 其他变换 反射 关于 xy平面反射 关于xz平面反射 关于yz平面反射 错切 产生X轴错切 产生y轴错切 产生z轴错切 相对于xy平面反射 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 1 相对于xz平面反射 1 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 相对于yz平面反射 -1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 产生X轴错移 1 0 0 0 A 1 0 0 B 0 1 0 0 0 0 1 产生y轴错移 1 A 0 0 0 1 0 0 0 B 1 0 0 0 0 1 产生z轴错移 1 0 A 0 0 1 B 0 0 0 1 0 0 0 0 1 11.5 复合变换 连续变换 平移 缩放 旋转 组合变换 变换的分解和矩阵的级连 绕任意轴方向旋转 实现(P329~P331) * * 1 0 0 tx 0 1 0 ty 0 0 1 tz 0 0 0 1 x