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华北电力大学自动控制根轨迹及奈圭斯特曲线实验
1.
G=tf([1],[1 16 36 80 0]);
figure(1);
rlocus(G);
rlocfind(G)
Select a point in the graphics window
selected_point =0.0045 + 2.2619i
ans =158.8004
所以根轨迹与虚轴交点处的增益K=158.8.
2．
G=tf([1 3],conv([1 3 2],[1 5 4]));
figure(1)
rlocus(G);
rlocfind(G)
selected_point = 0.0027 + 2.5048i
ans =28.1895
所以当K小于28.2时系统稳定。
3.
G=tf([1],[0.005 1]);
figure(1);
margin(G);
figure(2);
nyquist(G);
axis equal
伯德图
奈奎斯特图
稳定性分析：由奈奎斯特曲线不包围（-1,j0）点可知，系统稳定。
4.
a=0.2;
G=tf([1],[0.002*0.002 2*a*0.002 1]);
figure(1);
margin(G);
hold on;
figure(2);
nyquist(G);
hold on;
figure(3);
bode(G);
hold on;
a=0.4;
G=tf([1],[0.002*0.002 2*a*0.002 1]);
figure(1);
margin(G);
figure(2);
nyquist(G);
figure(3);
bode(G);
a=0.8;
G=tf([1],[0.002*0.002 2*a*0.002 1]);
figure(1);
margin(G);
figure(2);
nyquist(G);
figure(3);
bode(G);
伯德图
奈奎斯特图
增益相位裕度的伯德图
蓝线对应ξ=0.2，绿线对应ξ=0.4，红线对应ξ=0.8.
稳定性分析：由伯德图可知ξ越大，γ越大系统稳定性越好；由奈奎斯特曲线可知，ξ越大，响应曲线总体与（-1,j0）点的距离越远，并且不包围该点，稳定性越好。
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