浙师大机器人实验综合设计机器人群.docVIP

实验 机器人群鸭过河 一、实验 1. 熟练使用机器人编程软件 2. 巩固对机器人传感器执行器的。 二、实验设备 1. 能力风暴智能机器人和仿真软件VJC1.（每学生套）； 2. 计算机（每个学生1台）。 三、实验内容 1. 以小组的形式展开比赛，机器人作，能够一个跟在一个后面，一起安全游过河。安全过河的机器人个数最多的队获胜。如图1所示 图1 机器人群“鸭”过河示意图 2. 任务分析 “机器人鸭妈妈带着一队小鸭过河，那么就需要为鸭妈妈编写过河程序，其他小鸭能够一个跟着一个，那么就要为它们编写跟随程序。 活动准备 物品准备能力风暴智能机器人 5台 计算机 1台 让机器人移动要到库函数drive(a,b)，在前面已经作过相应的介绍，在这里就不重复说明了。判断与循环语句的使用。 while(1) ｛ … ｝ 这个语句是一个无限循环语句。while语句不断对其后中的内容进行判定。当判断的值为1时就将｛｝内的语句执行一遍，然后再接着对中的值进行判断。而在这里while后面里的内容为1，所以这个语句会无限循环下去。 f ( ) … else或者else if（） … 也是比较常见的判断语句，这种语句能够将问题的多种情形都罗列出来，分别进行处理。 红外传感器可以检测到正前方、左前方、右前方是否有障碍物，调用一次库函数ir_detector()，红外传感器就进行一次检测，并有返回值。返回值具体意义为 0(没有障碍1(左边有障碍2(右边有障碍4(前方有障碍 （5）机器人的碰撞传感器，能够检测到前、后、左、右四个方向的碰撞，调用一次 bumper()函数，就进行一次碰撞检测，有返回值。其具体意义为：1(左前2(右前4(左后8(右后3前12(后5(左10(右。 方案设计 方案的设计分为过河和跟随两个部分。 过河 我们组设计的“过河”方案是让母鸭直走，但河中一定会有许多的障碍物，如果母鸭只是一味的向前走的话，一定会撞上障碍物，导致整队鸭群都停下来，而且小鸭是通过红外传感器感应母鸭并跟随在其后的，如果旁边有障碍物的话，小鸭很容易被障碍物吸引而脱离鸭群，这样后面的小鸭也会跟丢，因此必须把母鸭设置一个检测障碍物并规避障碍物的功能，也用红外传感器来实现。 （2）“跟随 要让小鸭能够跟随，这就需要用到红外传感器，当小鸭“看到”前方有物体时，就会主动跟上前去。这时候，如果小鸭的前进速度比较慢，它很可能就跟不上了，速度快又会撞到前面的小鸭，因此速度的设置比较重要。 如果小鸭撞到了前面的鸭子，该怎么办？可以让它停下来，再去检测前面有没有可以跟随的鸭子。 如果小鸭迷失了方向该怎么办呢？也让它停下来，在原地等着鸭妈妈。 画流程图 试着根据思路画流程图，画这个流程图时遇到的判断比较多，难度增加了。要仔细地思考。条理会有利于编程。 母鸭步骤： 让母鸭先直行； 在直行过程中用红外传感器循环检测障碍物； 如果在红外障碍物检测中，如果检测值为1，说明左边有障碍物，向右转；检测值为2，则证明右边有障碍物，向左转；检测值为4，则证明前面有障碍物，向右转；检测值为0，则证明没有检测到障碍物，继续直行。 根据流程图或JC代码所学知识编写程序，再将编好的程序下载、运行。先从鸭妈妈带一个小鸭过河开始，逐渐增加小鸭的个数，看哪个队的鸭妈妈一次能带过河的小鸭最多！若未达到活动效果，则说明程序还需要调试，该改动哪些地方呢？填表1表1 现象及 出现的异常现象 解决方法 1 刚开始设计的小鸭遇到碰撞后就倒退，结果发现中间小鸭倒退又会碰撞到后面的小鸭，形成连环相撞事件 将小鸭碰撞时的代码改为碰撞就停止等待 2 碰撞等待后，小鸭跟不上队伍，出现掉队 将小鸭碰撞停止等待时间缩小，改为0.2秒 3 小鸭在跟随母鸭运动的过程中会受周边障碍的影响而脱离队伍，向障碍物移动 让母鸭避开障碍的速度和角度大一点，使得跟随的小鸭远离障碍物 4 母鸭速度太快，小鸭跟不上或小鸭速度太快，顶着母鸭前进 经过不断调试，将母鸭的速度调到10左右，小鸭调到15左右，后面每一只小鸭都比前一只快1-2，使其不会掉队 5 小鸭子的碰撞检测太过灵敏，在凹凸不平的地上也会检测出数据，执行碰撞命令，使得小鸭停顿而掉队 让鸭群在平滑的路面上行驶 6 母鸭直行一段时间后就会慢慢偏向右前方 母鸭机器人左右轮速度不一样引起的，调整其两轮子的速度 7 红外传感器检测到的值一直不变 检测红外传感器是否接触良好 四、分析思考与报告 （1）机器人通过哪些传感器可以实现行为控制？如何修改相关参数？ 答：红外传感器，碰撞检测传感器 自己设计一套群鸭过河规则，然后根据该规则设计出一个程序流程