面对多点高速配置应用之六轴工业机器人动力学分析仿真.docVIP

　　面对多点高速配置应用之六轴工业机器人动力学分析仿真 第1章绪论 1.1课题背景 对于较复杂的系统，牛顿-欧拉法需要从运动学出发求得各关节加速度，并且需要消去各部分之间的相互作用力，计算过程显得复杂。相反，拉格朗日方程法只需要各关节速度而不必求出内作用力，是一种相对简便的方法。在逆动力学算法中，.Silver研究指明用拉格朗日方程和牛顿欧拉方程的等价性问题。鉴于拉格朗日方法具有显示结构，且物理意义明确，对理解机器人动力学比较方便，也方便后续修改和验证，所以本论文釆用拉格朗日方程法建立动力学模型。据联合国欧洲经济委员会和国际机器人联合会)统计，1960?2011年底，全球已累计安装230多万台工业机器人，世界工业机器人市场前景看好D据德国《经济周刊》2013年第1/2期报道，IFR预测2014年中国将成为全球最大的工业机器人市场，销量为3.5万部，比2011年增长约60%，占全球总销量的17%[4]。德国KUKA机器人、日本川崎机器人等世界500强的机器人制造公司，近年来已将市场重点转到中国，瑞典ABB公司甚至把机器人事业部的全球总部搬到中国[5-6]。中国虽已成为世界工厂，但中国企业拥有的工业机器人数量和比例明显少于制造业强国。在工业发达国家中，工业机器人自动化生产线成套装备己成为自动化装备的主流及未来的发展方向。长期以来，由于我国人口众多、劳动力价格低廉、生产技术水平又相对落后，工业机器人的应用受到了很大限制。在绝对数量上，机器人在中国采用的数量仅为日本的18%、德国的35%;而在有代表性的汽车产业，每万名工人的机器人配备量，中国更只有日本的1/14，德国的1/11。但是，随着工业机器人价格的不断降低和性能的不断提高，以及人工成本的上涨、工作环境的改变和多元化的市场竞争，各企业面临着重重压力。国内劳动力和机器人成本又出现一升一降，因此，我国对机器人的市场需求潜力巨大[7]。 1.2工业机器人动力学国内外研究现状 机器人动力学是机器人技术和机器人学的一大课题。机器人动力学基本上主要解决两类问题：第一类，运动分析，或称之为正动力学，已知机器人各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，最终求得运动轨迹；第二类，力分析，或称之为逆动力学，己知机器人的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，最终求各关节所需要的驱动力或力矩。同时机器人动力学的研究需要注意以下两个方面的问题：第一个是解决动力学模型与控制系统的联系问題，即动力学算法的效率问題。建立动力学模型是动力学分析中的一个非常重要的组成部分，它直接关系到机器人控制、动态特性和动力学优化等问题的研究。在机器人的实时在线控制应用中，动力学的计算并不是事先完成的，而是在所控制的机器人运动过程中同时进行的，即要求研究相应的动力学算法满足在线实时计算。因此，我们要解决的是动力学算法问题，特别是动力学算法的实时性和有效性。第二个是达到机器人机构最优的问题。目前在机器人机构的设计过程中存在一定认知偏差。在诸如尺寸、质量、惯量此类的各种运动系统参数，以及驱动元件、传动元件和执行元件的选择时常常是基于摸仿和猜测，而缺乏系统的设计方法和流程。正是由于这个原因，面向实际应用而设计出的机器人机构往往过于臃脾，马达功率的确定及很多其他参数的选择往往是过大的。从能量的角度，它是高能耗的；从可操作性的观点来看，它是笨重的。因此，研究如何在既定负载和运动要求的情况下机器人机构最优的设计流程也是十分重要的。 第2章iRl000机器人运动学基础分析 2.1 iRl000机器人连軒坐标系 基于蒙特卡罗方法的工作空间，在计算机上用蒙特卡罗方法计算多关节机械手的工作空间，实质上就是对关节变量通过均匀分布赋以一定数量的符合关节变化要求的随机量，并对各关节变量进行组合，利用机械手的正向运动学方程计算出机械手末端杆件端点的坐标值，这些坐标值就形成了机械手的工作空间。随机选取的各关节变量的组合越多，算出的坐标值的数目越多，也就越能精确的反应机械手的实际工作空间。将得到的各个关节变量的随机值数组代入中，即可得到关节变量到工作空间的一一映射。由这些随机点构成的图形，就是机械手工作空间云图，也即机械手的蒙特卡罗工作空间。因为机械手最终要实现抓取物体的目的，对于机械手而言，如果知道所要抓取的物体的位置，首先判断该位置是否在机械手的工作空间范围内，如果在工作空间范围内，则移动载体不做任何运动，由机械手直接去抓取物体即可；如果物体不在工作空间范围内，则可从已知的物体位置分别减掉机械手的工作空间所能达到的位移，得到移动载体的位移，控制车体移动，再转化成物体在机械手工作空间范围内的情况。利用MATLAB强大的计算和很好的图示功能，运用上述的蒙特卡罗方法对上下料机器人的机械手部分的工作空间进行仿真分析。 2.2 iRl000机器人运动学正