6 控制系统综合和校正.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法;6-1 综合与校正的基本概念;系统分析与校正的差别:;6-2 常用校正装置及其特性;串联校正;顺馈校正;反馈校正;三种连接方式的合理变换;常用校正装置及其特性;(1)超前校正网络; 由式(6-1) ，无源超前网络具有幅值衰减作用，衰减系数为1/a。如果给超前无源网络串接一放大系数为a的比例放大器，就可补偿幅值衰减作用。此时，超前网络传递函数可写成： (6-2) 由上式知，超前网络传递函数有一个极点 和一个零点 ，它们在复平面上的分布如图6-6所示.; 用S=jω代入式(6-2)得到超前校正网络的频率特性 (6-3) 由上式得到超前网络极坐标图。当ɑ值趋于无穷大时,单个超前网络的最大超前相角φm =90度;当ɑ=1时超前相角φm =0度,这时网络已经不再具有超前作用,它本质上是一个比例环节.超前网络的最大超前相角φm与参数ɑ之间的关系如图6－7、6-8所示.;图6-8 超前网络的α-φm曲线;最大幅值增益是 ，频率范围 ； 由相频特性可求出最大超前相角对应的频率ωm ， ωm 是两个转折频率的几何中心点； 在ωm处的对数幅值为10lga。;(2)滞后校正网络; 向量zs和ps与实轴正方向的夹角的差值小于零， 即 表明网络具有相位滞后作用。;图6-13 滞后网络的b-φm曲线;图6-14 无源滞后网络（1+bTs)/(1+Ts)的Bode图;（3）滞后－超前校正网络;6-3 串联校正;1.串联超前校正;根据原系统的开环传递函数Go(s)和已求出的开环放大系数K=1000s-1绘制出原系统的对数相频特性和幅频特性(如图6-15)。 根据原系统的开环对数幅频特性的剪切频率ωc =100弧度/秒，求出原系统的相角裕度? ≈0o，这说明原系统在K=1000s-1时处于临界稳定状态，不能满足? ≥45o的要求。 为满足? ≥45o的要求,给校正装置的最大超前相角φm增加一个补偿角度△φ,即有φm= ? + △φ=50o;由式(6-4)可求出校正装置参数α=7.5 通常应使串联超前网络最大超前相角φm对应的频率ωm与校正后的系统的剪切频率ωc’重合，由图6-9，ωm对应的校正网络幅值增益为10lgα =10lg7.5=8.75dB，从图6-15中原系统的幅频特性为-8.75dB处求出ωm=ωc’=164弧度/秒，由 得串联超前校正装置的两个交接频率分别为;超前校正装置的传递函数为 经过校正后系统的开环传递函数为 分析校正后系统是否满足要求 作出校正后系统频率特性的伯德如图6-15。相角裕度? ’=45度,幅值穿越频率ωc’=164弧度/秒; 图6-15 串联校正前后控制系统的对数频率特性;串联超前校正对系统的影响;串联超前校正的步骤;2.串联滞后校正;根据相角裕度?≥40o的要求,同时考虑到滞后网络相角滞后影响(初步取△φ=5o),在原系统相频特性∠Go(jω)上找到对应相角为-180o+(40o+5o)=-135o处的频率ωc’≈3弧度/秒,以ωc’作为校正后系统的剪切频率。 在ωc’=3弧度/秒处求出原系统的幅值为 ，由图6-14可知，滞后网络的最大幅值衰减为 ,令 可求出滞后网络参数b=0.1。 当b=0.1时，为确保滞后网络在ωc’处只有 滞后相角，应使校正网络的第二转折频率 ，即 弧度/秒,求出滞后网络时间常数T=33.3秒，即第一转折频率为1/T=0.03弧度/秒。 串联校正网络的传递函数为 ;图6-16 串联滞后校正前后控制系统的对数频率特性;;串联滞后校正对系统的影响;串联滞后校正频率特性法的步骤;3.串联滞后-超前校正;例6-3 设系统的开环传递函数为 ;为使 时，对应最大超前相角 ，有 ;所求滞后网络为: ;4. 期望频率特性法校正;通常，为使控制系统具有较好的性能，期望的频率特性如图6-18所示。由图，系统在