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第五章 控制系统综合校正的传统方法;; 如果校正装置具有正的相角特性，即输出信号m(t)在相位上超前输入信号，称为超前校正装置。用此种装置对系统进行校正，称“超前校正”。 如果校正装置具有负的相角特性，即输出信号m(t)在相位上滞后输入信号，称为滞后校正装置。用此种装置对系统进行校正，称“滞后校正”。 如果在某频域范围内校正装置有负的相位特性，而在另一频域范围内则具有正的相位特性称滞后-超前校正装置，对应的校正称”滞后-超前校正”。; 根轨迹法 频率响应法 计算机辅助计算;一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。;20dB/dec;喻酞卢烬堕陪本紧钨嚣摘耻抛谚伤诵箕咳蒜朋禄鱼辊媳劝原讨脐雪求鹤锯5 控制系统综合校正传统方法5 控制系统综合校正传统方法;长坤憎抚馋眠改寇相低耪秀邻秦催润詹沙络横震畴初扑所迟馏堆广蔷桔峙5 控制系统综合校正传统方法5 控制系统综合校正传统方法; 如果系统在幅穿频率处的相位滞后角度过大，难以用超前环节校正，或系统可以具有较小的幅穿频率，这是可以考虑采用之后校正环节校正系统性能。;无源滞后网络特性; 是前两种网络的综合。;无源滞后-超前网络频率特性; 实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，需要采用有源校正装置。;2.有源滞后校正;频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：;设某一控制系统不可变部分的传函为; 因只对速度误差系数有要求，系统不可变部分有一个积分环节，故原不可变部分已具备了稳态性能的要求， 将 代入不可变部分即可按下列步骤，确定超前校正装置参数 。;校正以前的BODE图;从已绘出的图上找出 的频率 并令 由 求出 故 ;确定校正装置的传递函数 校正后的开环传递函数 绘出校正后的开环对数幅频特性，验证是否满足指标的要求。;校正以后的BODE图;确定开环增益K;5.3.2 滞后校正及其参数确定;按性能指标要求的开环放大系数绘制为校正的开环对数频率特性曲线； 如果发现未校正系统的相角裕度即在剪切频率附近相角变化明显，则不适应于超前校正，应采用滞后校正（或超前滞后校正）； 如果系统不能满足相角裕度及幅值裕度指标的要求，在相频特性曲线上找 等于 所对应的频率 ，即校正后系统的剪切频率，一般低于未校正系统的幅穿频率 。 在未校正对数幅频特性上求取 的值,再令 ，求出 的值。;为使串联滞后校正对系统的相角裕度影响很少 取 ，求取T。 由求出的α和T ，确定校正装置频率特性对校正后的系统，按性能指标要求进行校验，如果不满足要求，可适当修正 ;确定开环增益K;结束;由图可得;*也可算出;?计算;?计算滞后网络参数;儒餐后型碾刑儒饥戴婶挂符习虹屡吹韵原尾粕祷斌铬切彩牲早千弄拴颧艾5 控制系统综合校正传统方法5 控制系统综合校正传统方法;?验算指标(相位裕度和幅值裕度); 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。;?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 、相位裕度 及幅值裕度 等；;?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图5-21所示 由图得未校正系统截止频率;-20dB/dec;如果采用超前校正，要将未校正系统的相位裕度从;B;-20dB/dec;考虑到中频区斜率为-20dB/dec，故;-20dB/dec;由;?;场精普绎扁咙蓝拓哇蘑捻誓拯模寄逢四荒樟度儒沥眷闷岳前竣液烬坟鳖霓5 控制系统综合校正传统方法5 控制系统综合校正传统方法;-20dB/dec;5-4-1 PID控制器设计 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 ; ;试分析比例调节器引入前后性能的变化;其中Kp为比例系数， Kd为微分时间常数，二者都是可调参数。; PD控制器的Bode图;调节器的运动方程： 式中：KD = KpTD ——比例系