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西北民族大学 电气工程 学院（部）期末考试 自动控制原理 试卷（ D 卷） 专业: 课程代码: 题号 一 二 三 四 五 总分 学号: 姓 名: 得 分 评卷人 一、简答题（每题5分，共10分） 1、线性定常系统的传递函数是如何定义的？有何性质？ 2、线性定常系统稳定的充分必要条件是什么？ 得 分 评卷人 二、看图回答问题（每小题10分，共20分） 已知系统开环幅相曲线如图所示，开环传递函数为＝，其中各参数均为正数，试用奈奎斯特稳定判据判断图1曲线对应闭环系统的稳定性，并简要说明理由。 2、已知某单位负反馈最小相位系统的开环幅相曲线如图2所示，试根据图及所示数据确定系统的开环传递函数。 图2 得 分 评卷人 三、画图题（每小题10分，共10分） 已知某单位负反馈系统开环传递函数为： ，试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：由题意及根轨迹绘制法则知，共有三条根轨迹分支，分别起始于系统的开环极点0，-2，-5， 均终止于无限零点即无穷远处。因此实轴上区域[-∞，-5]和[-2，0]是根轨迹。（３分） 渐近线为： ， （２分） 分离点坐标为，与虚轴交点为　（３分） 根据以上条件可以画出系统根轨迹如下：（２分） 得 分 评卷人 四、计算题（每小题15分，共45分） 1、已知某单位负反馈系统的信号流程图如图3所示，试应用梅狲公式求系统的传递函数。 2、已知某单位负反馈系统结构图如图4所示，试用Routh判据确定能使系统稳定的反馈参数的取值范围。 3、已知某单位负反馈系统开环传函为：，其奈奎斯特曲线如图5所示，试用奈奎斯特稳定判据判断闭环系统的稳定性，并计算相角裕度和幅值裕度。 图5 得 分 评卷人 五、综合设计题（每小题15分，共15分） 已知某控制系统开环传递函数为：，其截止频率，未校正系统在校正后系统的最低截至频率处的幅值为，要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差，开环系统截至频率，相角裕度，试设计串联无源超前网络。 西北民族大学 电气工程 学院（部）期末考试 自动控制原理 试卷（ D 卷） 参考答案及评分标准 专业: 课程代码: 一、简答题（每空5分，共10分） 1、线性定常系统的传递函数定义为零初始条件下，系统输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。（３分）传递函数是唯一的，是s的有理真分式，只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，其反变换对应于系统的脉冲响应。（２分） 2、线性定常系统稳定的充分必要条件是系统特征方程的根均具有负实部，即系统特征方程的根均位于s左半平面。（５分） 二、看图回答问题（每小题10分，共20分） 1、解：结论：不稳定 （２分） 理由：由题意知系统位于s右半平面的开环极点数，由图可知系统奈奎斯特曲线包围(-1,j0)点的圈数为，（４分）由奈奎斯特稳定判据，则系统位于s右半平面的闭环极点数，（４分）故闭环系统不稳定。 2、解：由图知，低频段斜率为，故有两个积分环节；（２分） 当时，，所以；（２分） 时，曲线斜率由变为，则有一一阶惯性环节，其传函为；（２分） 时，曲线斜率由变为，则又有一一阶惯性环节，其传函为；则可得系统开环传函为：（２分） （２分） 三、画图题（每小题10分，共10分） 四、计算题（每小题15分，共45分） 1、解：对于图示系统： 前向通道数，两条前向通道增益分别为： 　　　　　（３分） 共有三条单独回路，这三条单独回路增益分别为： （３分） 不存在两两互不接触回路，所以信号流程图的特征式为： （３分） 两条前向通道的余因子式为： （３分） 根据Mason公式，则有： （３分） 2、由题意知系统闭环传递函数为： 　　（８分） 　　（３分） 用劳斯判据来判断系统的K的取值范围，得 （４分） 3、解：由题意知位于s 左半平面的开环极点数为，由图知系统开环奈奎斯特曲线包围（-1，j0）点的圈数为，（２分）所以系统位于s有半平面的闭环极点数为，（３分）由奈奎斯特稳定判据知系统闭环稳定。（２分）又由图知系统相角交接频率为，（１分）所以其幅值裕度为： ，（２分） 由 ，（２分） 并结合题图所示曲线知： ，（１分） 所以相角裕度为： 　　101.0577（２分） 五、综合设计题（每小题15分，共15分） 解：首先调整开环增益，因为，所以取。(2分) 由题意知，可以算出待校正系统的相角裕度为： (2分) 选，由 (2分) 可以算出： ，