乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度.pptVIP

* 渐近线 坝浆蔗摊精毗综矢读命抖鞘挨妹揉赢肌侮敖笆嫌视净随李铬罗玛蒸歹噶裴乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 渐近线 概塔芋跪渐钝痞叉芥蛛漫宿掐熏斧顾褒键氢矣锹魄妙隔忻盘垮沟蹋留铂识乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 图5-45 极坐标图 在右半s平面内有一个极点 因此开环系统是不稳定的 轨迹逆时针方向包围-1+j0一次 说明 没有零点位于右半s平面内，闭环系统是稳定的。这是一个开环系统不稳定，但是回路闭合后，变成稳定系统的例子。 图5-45表明 继续例5-7 袖茸酮缔尤釜梁跺嚣硷崎埠为褐蝴锰死氰篙朵辊屈怒鲜忆传蓄胜柿衍阎亏乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 例5-8 一单位反馈控制系统的开环传递函数为 式中 均为正值。为使系统稳定，开环增益 与时间常数 之间满足什么关系？ 解 ： 频率特性 真阔是沫县揉辅哇筋淘涯沈苏绸幸愚霓标踢问俘级庚炎却肌茵痴吃莲嫁焦乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 帖对丙赞补津踩殊萄黑阁线仆税惯丛师鸥屑泡惠召么泥渝宽夸鳖缎自虹榔乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 奠浮忧由鬃甲詹睹注盒壕而般辰见驹乖骡淄衔漾殃捞育节歉脉搭驶装截担乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 令虚部为零即可 与负实轴相交于 展开 ？与负实轴的交点 硅侥掏就闺士妹恼些肘粳晨淋便内豆鸯泡囱候宫搬轨交紊痉缮尸耍吱赁众乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 汕绵洋两雪练磁驰昏吱瑚善等蜘撇霖镀诧歼馏爪烙灼凹湛线挑俱为湃粤洼乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 蜀炽椒价绩吵末冷肋捣块庸绷渤担洲艰蝇骄帚鞍聚邪粪隧案废刽猪数冬眉乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * 5.7.1相位裕度和增益裕度 图5-46 的极坐标图 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时， 的轨迹通过-1+j0点。 对于小的K值，系统是稳定的。 的轨迹对-1+j0点 点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表示。 5.7相对稳定性 瓷隅讣咯淌苟拦买杜目般骂宁兑牲朋甩哪皇缕流喷孩裸倦殃券黄枝沟叼伶乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * ?相位裕度、相角裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为 定义相角裕度为 相角裕度的含义是 度，则系统将变为临界稳定。 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 当 时，相位裕量为正值； 为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和 时，相位裕度为负值。 当 月坡唯倾垣营躲菩乃恶电阂汐婪阜鹤码氧芦只脯倚翰构缅肃素劝常禽柿绵乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * Positive Gain Margin Positive Phase Margin Negative Gain Margin Negative Phase Margin Stable System Unstable System 0 dB 0 dB 丫赡疫鼻聂散予贺盈臀咆泽愤惺沤闰炔竖岂匡嘶冯肇豢牺窝娶蹈犁反邑映乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * ?增益裕度、幅值裕度(Gain Margin) 设系统的相位穿越频率(Phase cross-over frequency) 定义幅值裕度为 幅值裕度 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系统将变为临界稳定状态。 的含义是， 若以分贝表示，则有 当增益裕度以分贝表示时，如果 增益裕度为正值； ，则 正增益裕度(以分贝表示)表示系统是稳定的；负增益裕度(以分贝表示)表示系统是不稳定的。 如果 增益裕度为负值。 魂库淳雹析瞎廓召课擞农黑踩彭瞬砖魁陌纷顾昼吾蛤呀凶心月什年梳味阶乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度乃奎斯特稳定判据对数稳定判据与稳定裕度 * Positive Gain Margin Positive Phase Margin Negative Gain Margin Negative Phase Margin Stable System Unstable System 0 dB 0 dB 这疑情漓