幅值裕量与相位裕量.docVIP

一般来说，的轨迹越接近与包围-1+j0点，系统响应的震荡性越大。因此，的轨迹对点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表示。 Positive Gain Margin Positive Gain Margin Positive Phase Margin -1 1 Negative Gain Margin Negative Phase Margin -1 1 Stable System Unstable System 图1 稳定系统和不稳定系统的相位裕度和幅值裕度 ?相位裕度、相角裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为 定义相角裕度为 相角裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后度，则系统将变为临界稳定。 当 时，相位裕量相位裕度为正值；当时，相位裕度为负值。为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和-180度。 ?增益裕度、幅值裕度(Gain Margin) 设系统的穿越频率(Phase cross-over frequency) ， 定义幅值裕度为 幅值裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大倍，则系统将变为临界稳定状态。 若以分贝表示，则有 当增益裕度以分贝表示时，如果，则增益裕度为正值；如果，则增益裕度为负值。正增益裕度(以分贝表示)表示系统是稳定的；负增益裕度(以分贝表示)表示系统是不稳定的。 对于稳定的最小相位系统，增益裕度指出了系统在不稳定之前，增益能够增大多少。对于不稳定系统，增益裕度指出了为使系统稳定，增益应当较少多少。 一阶或二阶系统的增益裕度为无穷大，因为这类系统的极坐标图与负实轴不相交。因此，理论上一阶或二阶系统不可能是不稳定的。当然，一阶或二阶系统在一定意义上说只能是近似的，因为在推导系统方程时，忽略了一些小的时间滞后，因此它们不是真正的一阶或二阶系统。如果计及这些小的滞后，则所谓的一阶或二阶系统可能是不稳定的。 关于相位裕度和增益裕度的几点说明 控制系统的相位裕度和增益裕度是系统的极坐标图对-1+j0点靠近程度的度量。因此，这两个裕度可以用来作为涉及准则。 只用增益裕度和相位裕度，都不足以说明系统的的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 对于最小相位系统，只有当相位裕度和增益裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。适当的相位裕度和增益裕度可以防止系统中元件变化造成的影响，并且指明了频率值。为了得到满意的性能，相位裕度应当在之间，增益裕度应当大于6分贝。 例1已知一单位反馈系统的开环传递函数为。 试求：?K=1时系统的相位裕度和增益裕度。?要求通过增益K的调整，使系统的增益裕度20logh=20dB，相位裕度。 解：? 即 ? ? 在处的开环对数幅值为 根据K=1时的开环传递函数，可以求出截止频率(Gain cross-over frequency)为 ? 由题意知 验证是否满足相位裕度的要求。 根据的要求，则得： 不难看出，就能同时满足相位裕度和增益裕度的要求。 图2幅值裕度和相位裕度示意图 例2 设一单位反馈系统对数幅频特性如图3所示(最小相位系统)。?写出系统的开环传递函数?判别系统的稳定性?如果系统是稳定的，则求时的稳态误差。 图3最小相位系统的开环对数幅频特性 解：?由图得 （近似计算） ?由于是最小相位系统，因而可通过计算相位裕度是否大于零来判断系统的稳定性。由图可知。在处 则得0 系统稳定 ?单位斜坡输入时，系统的稳态误差为