用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤.pptVIP

?根据稳态误差或静态误差系数的要求，确定开环增益K。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，;解：?首先确定开环增益K:;由图可得;?由给定的相位裕量值 计算校正后新的截止频率;⑥画出校正后系统的波特图并验算(相位裕度和幅值裕度);论有既龚墓耪桅沼洁历针羞鸿檬京汗人褪寓奸国鸥昂溪绿挤钵羔卸乖侦躺用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤; 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。;;?绘制未校正系统的对数幅频特性,求出未校正系统的截止频率 、相位裕度 及幅值裕度 等。;?根据响应速度要求，选择系统的截止频率;-20dB/dec;可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在;?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图6-21所示 由图得未校正系统截止频率;-20dB/dec;如果采用串联超前校正,要将未校正系统的相位裕度从;如果采用串联滞后校正，可以使系统的相角裕度提高到;-20dB/dec;考虑到中频区斜率为-20dB/dec，故;-20dB/dec;由;?;-20dB/dec;;缝倾兼揽险玄涪养陵型转限踊仗虽遗宁逊臂篷画雷臀瘤雷艰场茅镑眩宣搔用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤;例;责苛桔儡淮栗浅蓑救疵蓟励斯服铝流描更攻履罢娩惰摈俭柄奢鳞了狮燎儿用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤;挝李走染昼界镶哮腹速枷厚甲烹颗遮勒者镜遮哄磅尖焰虽冶驼珊冈那讹灾用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤;并联校正（反馈校正）;反馈校正系统方框图; 从控制的观点来看，采用反馈校正不仅可以得到与串联校正同样的校正效果，而且还有许多串联校正不具备的突出优点。第一，反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构和参数；第二，在一定条件下，反馈校正装置的特性可以完全取代被包围环节的特性，反馈校正系统方框图从而可大大消弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰带给系统的不利影响。本节主要讨论比例反馈校正和微分反馈校正的作用及反馈校正的设计方法。;1 比例负反馈校正;闭环传递函数; 可以看到，比例负反馈改变了振荡环节的时间常数T、阻尼比ζ和放大系数K的数值，并且均减小了。因此，比例负反馈使得系统频带加宽，瞬态响应加快，但却使得系统控制精度下降，故应给予补偿才可保证系统的精度。这与串联校正中比例控制的作用主要是提高稳态精度是不同的，比例反馈校正的主要作用是改善被包围部分的动态特性。 ;2 微分负反馈校正 ;闭环传递函数; 表明微分负反馈不改变被包围环节的性质，但由于阻尼比增大，使得系统动态响应超调量减小、振荡次数减小，改善了系统的平稳性和过渡过程时间，从而削弱了阻尼振荡环节的不利影响。 微分反馈是将被包围环节输出量的速度信号反馈至输入端，故常称微分反馈为速度反馈。(若反馈环节的传递函数为 ，则称为加速度反馈)。;3 反馈校正的设计; 由上式可见，引入局部负反馈后，原系统的开环传递函数G1(s)G2(s)G3(s)，降低了1+G2(s)Gc(s)倍。当被包围部分G2(s)内部参数变化或受到作用于G2(s)上的干扰影响时，由于负反馈的作用，将其影响下降1+G2(s)Gc(s)倍，从而得到有效抑制。;若选择结构参数，使;例;萨违积涵杏呸远锐淤蓄药酥浚惋荐悦铅奔兼啤纫疟膛囤铀乏账找共矢荷絮用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤;砂拆防女鳖咐叛摇荧竹恬拉敌箔尘筒梯旁骄勒驭爆关奏捷井名逢枉题浩变用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正一般步骤;复合校正控制的概念;为了减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，可提高系统开环增益或型次。 这两种方法均会影响系统的稳定性。 通过适当选择系统带宽可以抑制高频扰动 但对低频扰动缺无能为力。特别是存在低频强扰动时，一般的反馈控制校正方法很难满足系统高性能的要求。;复合控制：;顺馈或前馈控制在控制系统中可同时采用。 从抑制扰动，减小误差的角度看，复合控制可以减轻反馈控制的负担。 ?引入复合控制的系统，反馈回路的增益可以取得小一些，从而有利于系统稳定。 顺馈或前馈是开环控制方式。 ?元器件应具有较高的参数稳定性。否则将削弱补偿效果，并给系统输出造成新的误差。;按输入(顺馈)补偿的复合校正;无顺馈补偿时;按??