第5章 控制系统稳定性和快速.pptVIP

第5章 控制系统的稳定性与快速性 ;5.1 稳定性和快速性的基本概念;单摆系统稳定;The concept of stability;设线性控制系统的闭环传递函数为; 系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面； 系统不稳定，至少有一个极点分布在s平面的右半平面； 系统临界稳定，在s平面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。 ;5.2 Routh-Hurwitz判据;5.2.1 系统稳定的必要条件 假设特征方程为;由多重根的韦达定理得：;1）特征方程的各系数 都不等于零。因为若有一个系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，则满足系统为临界稳定（根在虚轴上）或不稳定（根的实部为正）。 ;5.2 Routh-Hurwitz判据;二. 控制系统稳定的充分必要条件;特征方程全部为负实部根的充分必要条件是Routh表中第一列各值为正， 如Routh表第一列中只要出现一个小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各数符号的改变次数，代表特征方程式的正实部根的数目。;例5-1 判别特征方程为 ;a=[1 10 8 17 16 5] a = 1 10 8 17 16 5 roots(a) ans = -9.3181 0.1791 + 1.2930i 0.1791 - 1.2930i -0.5200 + 0.2108i -0.5200 - 0.2108i;三. Routh判据的特殊情况;例5-5 已知某控制系统的特征方程为;a=[1 2 2 4 1 1]a = 1 2 2 4 1 1 tf(a,1)Transfer function: s^5 + 2 s^4 + 2 s^3 + 4 s^2 + s + 1roots(a)ans = -1.9571  0.0686 + 1.2736i 0.0686 - 1.2736i -0.0901 + 0.5532i -0.0901 - 0.5532i;（辅助方程A（s）=0系数）;（dA（s）/ds=0的系数）;从Routh表可得，第一列元素符号只改变一次，因此系统只有一个正实部的特征根。因为在Routh表中有一行系数全为零，则说明有纯虚根，可由辅助方程求得:;a=[1 1 -2 -3 -7 -4 -4] a = 1 1 -2 -3 -7 -4 -4 tf(a,1) Transfer function: s^6 + s^5 - 2 s^4 - 3 s^3 - 7 s^2 - 4 s - 4 roots(a) ans = 2.0000 -2.0000 -0.0000 + 1.0000i -0.0000 - 1.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i;Example;5.3 Nyquist稳定性判据; 如果开环系统不稳定，有P个开环极点位于s右半平面， 当?从0??变化时，开环幅相曲??包围(-1,j0)点的圈数为 N(反时针方向为正，顺时针方向为负)和开环传递函数在s 右半平面上的极点个数P的关系为： M=P－2N M：闭环极点在s右半平面的个数 如果M为零，闭环系统稳定，否则系统不稳定。;例1 一个单位反馈系统，开环传递函数为 ;5.4 Bode图上的稳定性判据;Bode图上的稳定性判据可定义为 一个反馈控制系统, 其闭环特征方程正实部根的个数 为Z，可以根据开环传递函数s右半平面极点的个数P和 开环对数幅频特性大于0dB的所有频率范围内，对数相 频曲线与-π线的正负穿越之差N = N+-N-来确定, 即 ;例：如图5-17所示的四种开环Bode曲线，试用Nyquist稳定性判据, 判断系统的稳定性。;已知P=1 ，在L(ω)≥0时 相频曲线有一次从负到正穿越-π线 ;已知P=2, 在L(ω)≥0的范围内, ;5.7 稳定裕度;1. 幅值裕度Kg;稳定系统 ;Kg相同但稳定程度不同的两条开环Nyquist曲线;2. 相位裕度;由于;不稳定系统