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自动控制原理 第六章 第三讲 超前网络和其串联校正
第六章 线形系统的校正方法 ;Lc(ω);2 串联超前校正;转折频率:;4、串联滞后校正 步骤:;1.无源滞后-超前网络;(3) 对数频特性:;(4)滞后-超前校正的特点与作用:;2 串联滞后超前校正; ;1)工作原理;整个反馈回路的
传递函数等效为: ;1)系统原有部分传递函数G2(s), 可能测定得不准确, 可能会受运行条件的影响, 甚至可能含有非线性因素等, 直接对它设计控制器比较困难, 而Gc(s)完全是设计者选定的, 可以做得比较准确和稳定。; 3)反馈校正在系统内部形成了一个局部闭合回路, 作用在这个回路上的各种扰动, 受到局部负反馈的影响, 往往被削弱。
也就是说, 系统对扰动的敏感度低, 这样可减轻测量元件负担, 提高测量的准确性, 对于控制系统的性能也是有利的。 ;2、复合校正;2) 按扰动补偿;说明:
采用前馈控制补偿扰动信号对输出的影响, 首先要求扰动信号可量测, 其次要求前馈补偿装置在物理上可实现, 并力求简单。
一般来说, 主要扰动引起的误差, 由前馈控制进行全部或部分补偿; 次要扰动引起的误差, 由反馈控制予以抑制。
这样, 在不提高开环增益的情况下, 各种扰动引起的误差均可得到补偿, 从而有利于同时兼顾提高系统稳定性和减小系统稳态误差的要求。 ;);说明: 以上结论仅在理想条件下成立:
(1) 无论是输出响应完全复现输入或是完全不受扰动影响, 都是在传递函数零、极点对消能够完全实现的基础上得到的。
由于控制器和对象都是惯性的装置, 故G1(s)和G2(s)的分母多项式的s阶数比分子多项式的s阶数高。 据补偿式可见, 要求选择前馈装置的传递函数是它们的倒数, 即Gr(s)或Gn(s)的分子多项式的s阶数应高于其分母多项式的s阶数, 这就要求前馈装置是一个理想的(甚至是高阶的)微分环节。
理想的微分环节实际不存在, 所以完全实现传递函数的零、极点对消在实际上也是做不到的。 ; (2) 从图可见, 前馈信号加入系统的作用点愈向后移, 即愈靠近输出端, G2(s)的分母多项式的s阶数愈低, 则Gr(s)愈易于实现。但这势必使前馈装置的功率等级迅速增加。通常功率愈大的装置惯性也愈大, 实现微分也愈困难。而且大功率信号的叠加???技术上及经济上都存在障碍。 ;小结;作业
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