单元9-步进马达半步控制.PPT

陳慶逸、林柏辰編著---文魁資訊 VHDL數位電路實習與專題設計 步進馬達控制實習 VHDL數位電路實習與專題設計 文魁資訊-UE301 內容大綱 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 相關知識 四相式步進馬達驅動示意圖 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 相關知識(續) 一個四相步進馬達的工作方式如下圖所示；其中線圈接點所連接的開關是以脈波控制電晶體的飽和或截止加以實現。 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 相關知識(續) 而在一般的實驗中，我們常常拿內含四組NPN達靈頓電晶體的FT5754元件來驅動步進馬達，達靈頓電晶體在B極輸入正電壓而導通飽和時，可以放大C極端從線圈往下流通的電流，電源能否提供足夠的電流來驅動步進馬達會影響到步進馬達的轉速與力矩。FT5754外觀及內部結構如下所示： 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 相關知識(續) 當採用FT5754的達靈頓對電晶體來作為連接步進馬達的開關時，其電路的結構如下所示： 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 相關知識(續) 一相激磁的作法是控制每次只有一個線圈有電流通過，當四個線圈輪流動作時，步進馬達便能開始轉動。一相激磁的控制順序如下表所列： 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 實驗電路圖 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 程式與說明 步進馬達全步控制(一相激磁) 程式碼 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 程式與說明 除頻器程式碼（將1.8432MHz除頻產生50Hz輸出）： 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 程式與說明 主程式之電路連線圖： 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 功能模擬與CPLD下載驗證 燒錄於力浦電子FPT-3實驗板 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 功能模擬與CPLD下載驗證 燒錄於力浦電子LP-2900實驗板 欲將程式檔案燒錄於力浦電子LP-2900實驗板時，我們必須由實驗板上拉出FT5754和步進馬達所需的正、負電源，並由CPLD-EPF10K10 CHIP-BOARD上預留的焊孔以單心線拉出激磁信號（step(3)~setp(0)）： 單元9-1 步進馬達全步控制（一相激磁）實習 功能模擬與CPLD下載驗證 燒錄於力浦電子LP-2900實驗板(續) 此外，LP-2900實驗板上所提供的振盪時脈為10MHz，我們想要除頻產生50Hz的計數時脈信號就必需將除頻器程式碼（clk_div_step.vhd）中的divisor設定為200000（100000000Hz/200000=50Hz） 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 相關知識 二相激磁的控制方法是每次都讓兩個線圈通過電流，每一個步驟可以移動一個步進角 ： 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 實驗電路圖 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 程式與說明 步進馬達全步控制(二相激磁) 程式碼 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 程式與說明 除頻器程式碼（將1.8432MHz除頻產生50Hz輸出）： 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 程式與說明 主程式之電路連線 圖： 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 功能模擬與CPLD下載驗證 燒錄於力浦電子FPT-3實驗板 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 功能模擬與CPLD下載驗證 燒錄於力浦電子LP-2900實驗板 欲將程式檔案燒錄於力浦電子LP-2900實驗板時，我們必須由實驗板上拉出FT5754和步進馬達所需的正、負電源，並由CPLD-EPF10K10 CHIP-BOARD上預留的焊孔以單心線拉出激磁信號（step(3)~setp(0)）： 單元9-2 步進馬達全步控制（二相激磁）實習 功能模擬與CPLD下載驗證 燒錄於力浦電子LP-2900實驗板(續) 此外，LP-2900實驗板上所提供的振盪時脈為10MHz，我們想要除頻產生50Hz的計數時脈信號就必需將除頻器程式碼（clk_div_step.vhd）中的divisor設定為200000（100000000Hz/200000=50Hz） 單元9-3 步進馬達半步控制（一二相激磁）實習 相關知識 一二相激磁的作法是以一相激磁和二相激磁來交替控制，在定子繞組切換激磁線圈電壓時，仍有一個線圈上有電流通過，可保持一定的力矩以維持運轉上的平穩，而其耗電量又比二相激磁來得節省。一二相激磁每次可以移動半個步進角，其激磁的控制順序如下： 單元9-3 步進馬達半步控制（一二相激磁）實習 實驗電路圖 單元9-3 步進馬達半步控制（一二相激磁）