内浮顶储油罐清洗机器人研究：现状与发展 郑霄峰代峰燕李冬冬 北京 .doc

内浮顶储油罐清洗机器人研究：现状与发展 郑霄峰 代峰燕 李冬冬北京石油化工学院能源工程先进连接技术北京市高等学校工程研究中心 摘 要：NESL、Landary等公司主要产品的性能，得出国内相关产品防爆设计经验不足、没有配套脐带缆、机器人收放缆控制和远程无人控制缺少理论分析和实验验证、行走性能与清洗 关键词：内浮顶罐；储油罐清洗；机器人；控制系统；防爆设计 1 引言 2014年，国内石油消费量为5.16亿吨，全年石油净进口量为3.05亿吨。石油对外依存度达到59.2%[1]。截止目前，我国已建成国家战略石油储备基地6个，储备能力为1.41亿桶，已建成商业石油储备基地25个，储备能力为3.07亿桶；国家石油战略储备一期基地已全部建成投入运行，储备能力为1.03亿桶；战略石油储备二期基地正在建设中，设计储备能力为1.68亿桶；到2020年战略石油储备三期基地建成，我国的战略石油储备基地总容量将达到5.03亿桶的水平，约为90天进口量；2030年将进一步提高到120天[2,3]。利用储油罐存储是战略石油储备的主要方式；根据国家规定，原油及成品油储罐大修间隔期限为5~7年[4]，在检修或更换油品之前必须清洗；我国石化行业一般规定（Q/SH039-013-88）成品油储罐每3～5年应清洗检修一次；因此，需要定期对沉积在罐内的油泥进行清理和回收。储油罐清洗技术先后经历了人工清洗和机械清洗阶段[5]，随着人们对储油罐清洗作业安全、效率、成本、环保要求的不断提高，储罐清洗机器人技术作为一种无需人员进罐的清洗技术得到了国内外越来越多的关注。 2 内浮顶储油罐清洗机器人的作业环境和功能要求 早期储油罐清洗机器人的研究主要针对原油罐，储油罐的结构也较简单；随着GB20950―2007《储油库大气污染物排放标准》等国家标准的出台实施，为减少蒸发损耗和大气污染问题，内浮顶储油罐在各种油库中应用日益广泛。根据国家标准GB50341―2003和行业标准SH3046―1992规定，内浮顶储油罐罐壁至少开有一个钢质人孔，罐壁人孔直径不小于DN500，中心高度介于650~915mm；内浮顶储油罐的浮盘在罐内成品油排尽之后由底部的众多支柱支撑，浮盘高度不低于1800mm，浮盘支柱间隔在1000mm左右，浮盘和支柱大多为铝质结构，强度较低易发生变形；此外罐底还存在进出油管、扩散管、量油管、加热器、胀油管等附件。作业时罐内充满了水雾，视线昏暗模糊，图像定位传感器不能正常发挥作用，电磁信号则容易受到罐体钢质结构的干扰；罐内充满油气，根据国家标准GB50058―2014对爆炸性危险场所的定义和划分，罐内区域属于0区（置入惰性气体可适当降低），罐外区域根据现场情况可划分为1区、2区或安全区。 针对储油罐清洗机器人的作业环境，提出了如下功能要求： 机械结构简单紧凑，能对照明摄像设备进行保护和清洁，可组装不同清洗模块，行走牵引力大，承载能力强，携带油泥少、清洗效率高，具备抗静电、防碰撞、耐腐蚀和防沉陷能力。 能实时监控工作环境，实时定位、预定轨迹跟踪、自主避障。 最大行驶速度0.15m/s，转弯半径不大于1m，爬行坡度不小于20°，行进深度不小于10m。 采用防爆工艺设计和制造。 3 目前已有的储油罐清洗机器人结构形式设计 3.1 油罐清洗机器人移动机构研究 油罐清洗机器人按移动机构的形式可以分为吸附式、车轮式和履带式。吸附式移动机构的优点在于能在罐壁行走，适应地形能力强，还可兼备油罐检测、维修、喷漆的功能，是一种多用途机器人。李春香等[6]根据油罐清洗的工艺流程，提出了一种如图1所示用于油罐清洗的壁虎式移动方式的移动机构，该机构具备贴附和移动功能。上海交通大学[7]开发了一种如图2所示的罐壁爬行机器人，由磁盘驱动模块、变磁力吸附模块、转向调节模块组成，可用于储油罐罐壁的清洗和检测作业。由于吸附式不能承受较大的负载，故其清洗能力较弱且对于清洗作业量主要集中于浮盘和罐底之间的内浮顶罐来说，吸附式清洗效率较低。车轮式移动机构具有高度的运动灵活性和高效率性的特点，周利坤等[8]介绍了一种如图3所示全方位轮式清洗机器人，采用了三个全向单元对称布局的三轮全方位移动机构，可进行类似于吸扫式清扫车的吸扫作业过程。图4是中国石油大学[9]开发的污水沉降罐在线清洗装置，其主体是由微型伺服电动机驱动的轮式移动小车，车体上装设有射流元件及虹吸装置，作业时先将车底油泥清理干净，以保证其运动的平稳性。车轮式移动结构因为其越障能力和地形适应能力差，转弯效率低的缺点，所以较多使用在底泥较薄的汽油、煤油油罐，不适合使用在底泥较厚的柴油与原油油罐。履带式移动结构是目前使用最普遍的移动结构，其越障能力、地形适应能力强，可原地转弯，能适应各种类型的油罐。比较有代表性的是英国Surface Control公司[10]