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Kinect获取植物三维点云数据的去噪方法何东健
2 0 1 6 1 农 业 机 械 学 报 47 1
年 月 第 卷第 期
doi :10 ． 604 1/j ． issn． 1000-1298． 2016． 01． 045
Kinect 获取植物三维点云数据的去噪方法
1 1 1 2
何东健 邵小宁 王 丹 胡少军
(1． ， 7 12100 ;2 ． ， 7 12100)
西北农林科技大学机械与电子工程学院 杨凌 西北农林科技大学信息工程学院 杨凌
: Kinect ， Kinect ，
摘要 为解决 获取的玉米三维点云数据噪声影响三维重建精度的问题 根据 所获取的点云数据特点
; Kinect
采用多帧数据融合的方法获取更完整的三维点云数据并对点云数据进行初步平滑 通过对 所获数据噪声进
， ， 。
行分析 提出了一种基于密度分析和深度数据双边滤波的方法 分别对离群点噪声和内部高频噪声进行处理 以
Kinect ， 2. 7 1%
获取的玉米及茄子的三维点云数据进行去噪实验 所用去噪时间仅为传统双边滤波去噪时间的 和
1. 78% ， 。 ， 、 ，
并且能够达到很好的去噪效果 结果表明 所提方法能够方便 快捷地去除不同尺度的噪声 同时保留边
， 。
缘数据的完整性 获得良好的植物三维点云数据
: ;Kinect ; ;
关键词 植物三维点云 去噪 双边滤波
中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2016)01-0331-06
Denoising Method of 3-D Point Cloud Data of Plants Obtained by Kinect
He Dongjian1 Shao Xiaoning1 Wang Dan1 Hu Shaojun2
(1． College of Mechanical and Electronic Engineering ，Northwest A＆F University ，Yangling ，Shaanxi 7 12100 ，China
2． College of Inf ormation Enginee
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