基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制动机器人轨迹跟踪控制.pdfVIP

第39 卷 第5 期 计 算 机 工 程 2013 年5 月 Computer Engin ring May 2013 Vol.39 No.5 文献标识码文献标识码：：A 文献标识码文献标识码：： 中图分类号中图分类号：：TP391 文章编号文章编号：：1000——3428(2013)05——0160——05 中图分类号中图分类号：： ·人工智能及识别技术·人工智能及识别技术·· 文章编号文章编号：： —— —— —— ··人工智能及识别技术人工智能及识别技术·· 基于滑模基于滑模变结构的移变结构的移动机器人轨迹跟踪控制动机器人轨迹跟踪控制 基于滑模基于滑模变结构的移变结构的移动机器人轨迹跟踪控制动机器人轨迹跟踪控制 张扬名张扬名 1 ，刘国荣，刘国荣 1,2,3 ，杨小亮，杨小亮 2 张扬名张扬名 ，，刘国荣刘国荣 ，，杨小亮杨小亮 (1. 湘潭大学信息工程学院，湖南 湘潭 411105 ；2. 湖南大学电气与信息工程学院 ，长沙 410082 ； 3. 湖南工程学院 ，湖南 湘潭 411101) 摘摘 要：要 ：为解决非完整移动机器人的轨迹跟踪问题，提出一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法。以移动机 摘摘 要要 ：： 器人的运动模型为基础 ，采用有限时间控制方法，设计连续状态反馈角速度的控制律 ，以减少前向角误差 ，在前向角误差 趋于 0 时，使用反演设计的滑模控制技术，给出平面坐标跟踪误差线速度的控制律。实验结果表明，该方法控制律能够在 极短时间内趋于稳定 ，收敛以后的平面坐标误差和航向角方向误差几乎为 0 。 关键词关键词：移动机器人： ；滑模变结构；轨迹跟踪；运动模型；有限时间；Lyapunov 函数 关键词关键词：： Mobile Robot Trajectory Tracking Control Based on Sliding Mode Variable Structure 1 1,2,3 2 ZHANG Yang-ming , LIU Guo-rong , YANG Xiao-liang (1.