基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制.pdfVIP

第38卷 第 8期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vo1．38 NO．8 2012年 8月 JOURNALOFBEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Aug．2012 基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制 周 军 ，余跃庆 (北京工业大学 机械工程与应用 电子技术学院，北京 100124) 摘 要 ：为了提高机器人末端 的位置控 制精度 ，以 PowerCube模块化 机器人为研究对象，采用一种 基于 Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法 ，进行机器人复杂 的轨迹跟踪控制研究．分析 PowerCube模 块机器人 的系统结构，关节角度偏差测量 ，实时位置反馈控制方法的概念及控制结构，然后 以模块机器人跟踪一平 面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验，验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性． 关键词 ：关节柔性 ；关节角度误差 ；位置反馈 ；运动测量系统 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A 文章编号：0254—0037(2012)08—1136—07 TrajectoryTrackingControlofModularRobotBasedon Rea1．timePositionFeedback ZHOU Jun ．YU Yue—qing (CollegeofMechanicalEngineeringandAppliedElectronicsTechnology，BeijingUniversityofTechnology Beijing，100124，China) Abstract：To improvethe controlaccuracyofrobottip，accordingtothe PowerCube modularrobot system ，thereal—timepositionfeedback controlmethod basedontheOptotrak3020 motionmeasurement system ispresentedandthecomplicatedtrajectorytrackingcontrolofthemodularrobotisstudied．Power Cubemodularrobotsystem structure，measurementofjointangleerror，andcontrolconceptandstructure ofreal—time position feedback are investigated， respectively．Then， through a 3D simulation and experimentofthemodularrobotarm fortrackingaplanecirculararc，thefeasibility and validityofthe controlstrategyandexperimentalsystem areverified． Keywords：jointflexibility；jointangleerror；positionfeedback；Optotrak3020 目前 ，许多轻型高性能的机器人广泛采用具有 法在图形获取和识别上计算量大、算法复杂、处理时 相对柔性 的谐波驱动器来驱动关节运动 ，关节误差 间较长 、实时性也较差．因此 ，为提高机器人 的末端 不可忽略，再加上机械误差和装配间隙，机器人末端 运动控制精度，需要采用一种精度高、控制简单 、实 的控制精度很难得到保证．当机器人 自由度较多 时性好 的机器人实时位置反馈控制方法． 时，误差更加 明显 ．机器人在执行精确定位或轨